簡介：舵機系統(tǒng)是導彈系統(tǒng)進行姿態(tài)控制的執(zhí)行機構，其減速器存在的非線性嚴重影響著導彈系統(tǒng)姿態(tài)控制的精度。因此，實現(xiàn)舵機減速器非線性參數(shù)的自動化測量，研制一套舵機減速器非線性參數(shù)測量設備，對于改進減速器設計工藝，提高舵機系統(tǒng)乃至整個導彈系統(tǒng)的控制精度具有重要意義。本文在已經完成的硬件電路和機械系統(tǒng)的基礎上，實現(xiàn)了舵機減速器非線性參數(shù)測量系統(tǒng)軟件方面的設計工作。首先，討論了下位機軟件系統(tǒng)的設計。實現(xiàn)了傳感器數(shù)據采集、力矩電機控制和數(shù)據通信各底層模塊，重點討論了力矩電機控制器的設計和仿真。其次，討論了上位機軟件系統(tǒng)的設計。在總體框架的基礎上，討論了上位機軟件系統(tǒng)數(shù)據采集、數(shù)據處理和數(shù)據存儲各模塊的設計和實現(xiàn)，重點討論了軟件系統(tǒng)使用的多線程技術和需要用到的數(shù)據處理算法。然后，通過分析減速器各項非線性參數(shù)的成因和測量原理，設計并實現(xiàn)了舵機減速器非線性參數(shù)測量流程和數(shù)據處理算法。測量流程在DSP下位機軟件中實現(xiàn)，數(shù)據處理在上位機軟件中實現(xiàn)。獲得了非線性參數(shù)的測量結果，包括固有間隙、總回差、摩擦力矩、傳動誤差和扭轉剛度。同時，利用MATLAB軟件對數(shù)據處理算法進行了仿真驗證。此外，討論了各項非線性參數(shù)測量過程中的系統(tǒng)誤差并加以補償，提高了測量精度。同時，提出了一種基于功率譜分析實現(xiàn)誤差分離的方案，具有一定的實際價值。最后，通過軟件系統(tǒng)測試，驗證了軟件系統(tǒng)各項功能，實現(xiàn)了減速器各項非線性參數(shù)的測量和數(shù)據處理。并針對不同類型的減速器進行了重復性測試，測試結果表明，該測量系統(tǒng)能實現(xiàn)不同類型舵機減速器各項非線性參數(shù)的準確可靠測量，測量精度滿足指標要求。總而言之，該軟件系統(tǒng)能可靠配合硬件系統(tǒng)和機械系統(tǒng)，實現(xiàn)不同類型舵機減速器各項非線性參數(shù)的自動化測量，大大降低了人工測量的復雜性，提高了測量的精度、效率和可靠性，也成為現(xiàn)代齒輪減速器自動化測量設備研制的一個發(fā)展方向。

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簡介：CHC型少齒差減速器是一種新型行星齒輪傳動裝置，由于具有傳動比大、荷重比大、結構緊湊及效率高等諸多優(yōu)點，現(xiàn)已逐漸開始應用于工程水利、起重機械與港口船舶等工業(yè)領域，具有廣闊的市場發(fā)展空間。CHC型少齒差減速器設計計算由于缺乏相應的國家標準，導致一些關鍵設計參數(shù)缺乏理論依據。本文以研究系統(tǒng)動力學性能為主要目的，建立CHC型少齒差減速器傳動系統(tǒng)的動力學模型，并借助仿真軟件ADAMS與ANSYS分別對整機和關鍵部件內齒板進行動力學分析，以期獲得提高該傳動設計的有效方法。1計入偏心輸入軸的彎曲變形、內齒板的拉壓變形、行星軸承的變形，建立該類型少齒差傳動動力學模型。2在PROE平臺下進行三維參數(shù)化建模及虛擬裝配過程，運用PROE軟件自身強大的參數(shù)化功能實現(xiàn)齒輪類零件的參數(shù)化建模；完成了CHC型少齒差減速器整機三維模型的建立與裝配，為建立虛擬樣機模型及有限元模型奠定了基礎。3以多體系統(tǒng)動力學理論為依據，以ADAMS為主要手段，通過PROE已經建立起來的CHC型少齒差減速器三維模型，并結合MECHPRO接口把三維模型導入ADAMS，建立起CHC型少齒差減速器的虛擬樣機，然后對其進行動力學特性分析仿真。4對少齒差傳動的關鍵部件內齒板進行模態(tài)分析。以有限元分析軟件ANSYS作為計算工具，對內齒板的振動問題進行研究。利用ANSYS對內齒板進行模態(tài)分析得出各階的固有頻率和模態(tài)振型，對內齒板的設計時避免其發(fā)生共振提供參考，為進一步進行CHC型少齒差減速器其他類型的動力學分析提供依據。通過對CHC型少齒差減速器理論建模、CAD三維建模以及仿真獲得的數(shù)據和結論，對物理樣機的生產和制造具有一定的參考價值。本文的研究結果還可以為其他同類型不同型號的產品的設計和分析提供借鑒與參考。

簡介：本文通過對三片擺線輪新型針擺傳動系列精確的受力分析強度校核及參數(shù)的優(yōu)化設計研制了BA4559三片擺線輪行星齒輪減速器的普通型樣機并且通過了實驗驗證根據已有的針擺傳動理論研究基礎設計了普通型三片擺線輪針擺減速器樣機確定了主要參數(shù)包括偏心距A短幅系數(shù)KL針齒半徑RRP柱銷中心圓半徑RW柱銷半徑RSW柱銷套半徑RRW同時選擇轉臂軸承型號優(yōu)化齒形修正量△RRP和△RP基于傳統(tǒng)的針擺行星傳動受力分析理論提出了適用于三片擺線輪新型針擺傳動系列的受力分析理論并建立了三片擺線輪新型針擺傳動系列力分析的數(shù)學模型編寫了受力分析的CAD軟件對針齒與擺線輪齒嚙合的作用力輸出機構柱銷對擺線輪的作用力和轉臂軸承對擺線輪的作用力進行了準確的計算并進行了強度校核同時對轉臂軸承的壽命進行了精確的計算設計出普通型三片擺線輪針擺減速器樣機采用先進的工程軟件PROENGINEER進行了三維實體造型并利用計算機繪制裝配圖和零件圖為協(xié)作廠家提供全套技術資料根據我們提供的技術資料由協(xié)作廠生產出樣機為了驗證理論的正確性我們對普通型三片擺線輪針擺減速器進行了溫升、噪聲、振動和效率等反映傳動平穩(wěn)性的參數(shù)的測定與對比定量分析實驗結果證明樣機的傳動效率超過78達到國內優(yōu)等品指標基本達到了日本FA傳動樣本上傳動效率為80的傳遞效率

簡介：碩士學位論文碩士學位論文核電站常規(guī)島循環(huán)水泵驅動新型減速器設計研究TTTTHEHEHEHERRRRESEARCHESEARCHESEARCHESEARCHDDDDESIGNESIGNESIGNESIGNOFOFOFOFAAAANNNNEWEWEWEWTTTTYPEYPEYPEYPECCCCONVENTIONALONVENTIONALONVENTIONALONVENTIONALIIIISLSLSLSLCCCCIRCULATINGIRCULATINGIRCULATINGIRCULATINGPPPPUMPUMPUMPUMPDDDDRIVENRIVENRIVENRIVENGGGGEAREAREAREARFFFFNNNNUCLEARUCLEARUCLEARUCLEARPPPPOWEROWEROWEROWERSSSSTATIONTATIONTATIONTATION張偉哈爾濱工業(yè)大學哈爾濱工業(yè)大學哈爾濱工業(yè)大學哈爾濱工業(yè)大學2011201120112011年6666月CLASSIFIEDINDEXTH13246UDC621DISSERTATIONFTHEMASTERDEGREEINENGINEERINGTTTTHEHEHEHERRRRESEARCHESEARCHESEARCHESEARCHDDDDESIGNESIGNESIGNESIGNOFOFOFOFAAAANNNNEWEWEWEWTTTTYPEYPEYPEYPECCCCONVENTIONALONVENTIONALONVENTIONALONVENTIONALIIIISLSLSLSLCCCCIRCULATINGIRCULATINGIRCULATINGIRCULATINGPPPPUMPUMPUMPUMPDDDDRIVENRIVENRIVENRIVENGGGGEAREAREAREARFFFFNNNNUCLEARUCLEARUCLEARUCLEARPPPPOWEROWEROWEROWERSSSSTATIONTATIONTATIONTATIONCIDATECIDATECIDATECIDATEZHANGWEISUPERVISSUPERVISSUPERVISSUPERVISPROFCHENMINGACADEMICACADEMICACADEMICACADEMICDEGREEDEGREEDEGREEDEGREEAPPLIEDAPPLIEDAPPLIEDAPPLIEDFFFFMASTEROFENGINEERINGSPECIALITYSPECIALITYSPECIALITYSPECIALITYMECHANICALDESIGNITSTHEYAFFILIATIONAFFILIATIONAFFILIATIONAFFILIATIONSCHOOLOFMECHATRONICSENGINEERINGDATEDATEDATEDATEOFOFOFOFDEFENCEDEFENCEDEFENCEDEFENCEJUNE2011DEGREECONFERRINGINSTITUTIONDEGREECONFERRINGINSTITUTIONDEGREECONFERRINGINSTITUTIONDEGREECONFERRINGINSTITUTIONHARBININSTITUTEOFTECHNOLOGY

簡介：近年來計算機技術和產品信息化迅猛發(fā)展參數(shù)化設計思想已廣泛應用于機械行業(yè)成為產品設計的必然趨勢。減速器是常見的機械傳動裝置應用非常廣泛其復雜結構的設計具有很大的相似性、重復性和繁瑣性也正基于此減速器適合于進行參數(shù)化設計。在VC的集成開發(fā)環(huán)境中利用MFC和PROE的二次開發(fā)工具包PROTOOLKIT開發(fā)出NGW型行星減速器三維參數(shù)化設計系統(tǒng)包括程序接口的建立、基于MFC的菜單與對話框技術、數(shù)據庫訪問技術和模型庫的建立等。通過該系統(tǒng)設計者可在可視化平臺上實現(xiàn)交互式設計實現(xiàn)減速器零件的自動更新與裝配并可對個別零件進行強度校核建立好的裝配體模型可以導入ADAMS軟件進行仿真分析以檢查設計合理性。這種設計方法大大簡化了設計過程縮短了產品的設計周期提高了設計效率和產品質量。本文介紹的基于PROE的參數(shù)化設計方法具有一般性為其他類似產品的設計提供了寶貴的經驗具有重要價值。

簡介：行星齒輪傳動系統(tǒng)是大型立式減速器的核心部件，其性能直接影響到整個系統(tǒng)的運作，設計過程中既要保證其傳動的安全性，又要盡量的減小它的體積。因此如何合理的確定傳動系統(tǒng)中各項參數(shù)的配置，一直是困擾設計人員的主要問題?，F(xiàn)代的機械優(yōu)化設計得益于其設計周期短，人力物力耗費較少等優(yōu)點，已經被廣泛應用在這項設計之中。但是現(xiàn)行常用的優(yōu)化設計往往考慮的設計變量和邊界條件不夠全面，如漏掉了很多影響傳動的因素，且將應力、強度等視為固定不變的值。這樣無論在經濟上還是在實用上都不會得到問題的最優(yōu)解。鑒于以上因素，本文首先引入可靠性方面的理論重新構建了更為完整的多目標的優(yōu)化數(shù)學模型，隨后利用兩種數(shù)學軟件MATLAB、LINGO，三種方法分別編程對模型進行求解，并將得到的輪系參數(shù)組合的新系統(tǒng)進行靜態(tài)特性的對比分析，以確定最為合理的優(yōu)化結果。為確保系統(tǒng)有良好的動態(tài)性能，本文利用PROE結合ADAMS軟件，建立實際的齒輪嚙合模型進行運動學仿真，用以觀察傳動系統(tǒng)運行時齒輪的嚙合，對比分析優(yōu)化前后系統(tǒng)的動態(tài)嚙合力特性。隨后將整個傳動系統(tǒng)等效為平移扭轉的彈簧阻尼集中質量模型，并通過對其進行的模態(tài)分析，最終得到模型的固有頻率和模態(tài)振型，以驗證優(yōu)化后的模型是否會發(fā)生共振。行星傳動需要行星架組件結構來支持，為保證行星架在優(yōu)化后系統(tǒng)中的安全性，對其進行受力分析。在獲得了行星架整體結構的應力場和位移場的情況下，觀察到其結構設計趨于保守，所以利用ANSYS建立其參數(shù)化有限元模型，并對其進行相應的優(yōu)化設計，使得新的行星架組件即可以配合優(yōu)化后的齒輪傳動，又可以在滿足自身的強度要求的前提下適當減重。本文最終通過對齒輪系統(tǒng)參數(shù)和行星架組件參數(shù)的優(yōu)化設計達到了在安全范圍內降低整個傳動系統(tǒng)成本的效果。

簡介：隨著能源的日益枯竭及化石燃料帶來的環(huán)境問題日益嚴重，太陽能的研究成了可再生能源利用的熱點。但由于太陽周期性轉動的特點，必須采取跟蹤系統(tǒng)對其進行實時跟蹤，以實現(xiàn)對太陽能的最有效收集。定日鏡是收集太陽能最為有效的裝置之一。作為定日鏡關鍵傳動部件，行星齒輪傳動系統(tǒng)具有可靠性高、扭矩大、功率密度高、體積小等優(yōu)點，但由于摩擦生熱較多，齒輪輪齒承受了較高的熱負荷，過高的溫度不僅會引起齒輪的熱變形，還會嚴重影響齒輪的潤滑效果，進而影響傳動性能，對精確跟蹤產生十分不利的后果。因此，研究定日鏡行星齒輪減速器溫度場問題具有十分重要的意義。論文基于齒輪嚙合原理、赫茲接觸理論、摩擦學、傳熱學、流體力學等知識，利用理論分析、有限元仿真模擬及實驗驗證相結合的手段，以定日鏡行星齒輪減速器輪系中的內齒圈為例，對輪齒本體溫度場進行了系統(tǒng)的分析。本文的主要研究內容如下①分析定日鏡行星齒輪減速器的結構；建立行星齒輪減速器的三維實體模型，并對有限元分析對象進行了簡化；探討傳熱學經典理論和有限元熱分析在行星齒輪熱穩(wěn)態(tài)性能方面的相關應用；②研究嚙合過程中行星輪與內齒圈之間的相對滑動速度及齒面摩擦系數(shù)的變化規(guī)律；計算齒輪齒面接觸應力、齒輪不同嚙合位置的摩擦熱流密度及齒輪端面、齒輪齒面等區(qū)域的對流換熱系數(shù)；③建立齒輪本體溫度場有限元分析模型；論述ANSYS對行星齒輪的熱分析方法及步驟，綜合考慮輸入轉速、扭矩、外部環(huán)境等因素下對行星齒輪進行熱分析，獲得齒輪穩(wěn)態(tài)溫度場，并系統(tǒng)討論各因素對齒輪本體溫度場的影響特性；④為了驗證上述分析得到的結論，開展三級串聯(lián)型2KH行星齒輪減速器的相關溫升實驗。介紹溫升實驗臺和測試方法；詳細敘述實驗測試過程和有關的注意事項；分析所獲得的實驗測試數(shù)據；最后提出了一些改善行星齒輪減速器熱態(tài)性能的方法。

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簡介：齒輪減速器設計與制造技術的水平在一定程度上標志著這個國家的工業(yè)發(fā)展程度。隨著計算機輔助設計、虛擬現(xiàn)實技術和自動化技術在國內外齒輪減速器制造中的廣泛應用，改變了制造業(yè)傳統(tǒng)的觀念和生產組織方式。鑒于混合齒輪減速器所具有的總傳動比大、傳動效率高、結構緊湊和輸出扭矩大等特點，本文在綜合學習運用上述三種技術的基礎上，以平行軸輪系與行星軸輪系所混合的L型減速器為研究對象，分別對其離散參數(shù)的離散優(yōu)化設計和非線性的動態(tài)特性進行了以下相關研究1對減速器齒輪傳動系統(tǒng)的參數(shù)進行分析，提取其中的齒數(shù)和模數(shù)等相關的離散參數(shù)變量，建立目標函數(shù)和約束條件；在MATLAB軟件中編譯相應的離散優(yōu)化程序完成對混合減速器齒輪傳動系統(tǒng)的離散優(yōu)化設計。2應用優(yōu)化后的參數(shù)，進行齒輪彎曲和接觸疲勞強度校核；運用滿足強度要求的齒輪參數(shù)，在PROE軟件環(huán)境下運用曲線參數(shù)化的編輯命令完成基于齒輪漸開線的齒輪零件和裝配體的三維建模，并檢驗其干涉情況。3運用PROE的MECHANISMPRO模塊對齒輪傳動系統(tǒng)的裝配體添加基本約束，完成初步動態(tài)特性的建模；通過CMD文件導入ADAMS軟件中完成接觸剛度系數(shù)、驅動和負載的添加，建立完整的齒輪傳動系統(tǒng)動力學模型。對模型進行動力學的仿真分析，得出其輸入端齒輪和輸出端齒輪的轉速和嚙合力隨時間的變化曲線圖，實時觀察機構中各齒輪的相對運動關系，并有效測定各構件的瞬時運動情況和嚙合力的變化。

簡介：減速器在工業(yè)中被廣泛使用但減速器的設計目前大多停留在傳統(tǒng)的手工設計階段傳統(tǒng)手工設計不但效率低而且容易出錯為此本課題針對傳統(tǒng)減速器設計中的弊端以圓柱齒輪減速器為例開發(fā)了基于特征建模的圓柱齒輪減速器CAD系統(tǒng)本文通過對減速器傳統(tǒng)設計方法的分析提出了對設計參數(shù)的數(shù)據庫管理將圓柱齒輪減速器設計計算過程中所需要的參數(shù)及計算后所產生的參數(shù)用數(shù)據庫進行統(tǒng)一管理為后續(xù)的造型設計提供驅動參數(shù)采用把三維造型中的特征技術與常見的二維參數(shù)化方法相結合的基于特征的二維參數(shù)化建模方法既為造型設計提供了便捷更為后續(xù)的工藝設計、性能分析和制造提供了完整的信息該系統(tǒng)分為設計計算和造型兩大子系統(tǒng)本文闡述了實現(xiàn)這兩大子系統(tǒng)的關鍵問題即設計數(shù)據資料的處理、參數(shù)的自動存儲和提取、圓柱齒輪減速器的優(yōu)化設計、特征庫的建立和維護、特征參數(shù)化的實現(xiàn)、基于特征的參數(shù)化造型以及減速器的裝配最后進行了實例演示證明該系統(tǒng)完全達到了設計要求系統(tǒng)運行良好

簡介：針對目前刮板輸送機減速器監(jiān)測系統(tǒng)自動化程度低、實時性差的現(xiàn)狀提出了刮板輸送機減速器在線監(jiān)測方法并開發(fā)了監(jiān)測系統(tǒng)實現(xiàn)了對刮板輸送機減速器高低速軸軸溫、大小油池油溫、大小油池油位的在線監(jiān)測。監(jiān)測系統(tǒng)硬件部分由信號采集模塊、單片機控制模塊、數(shù)據傳輸模塊和上位機模塊組成。利用超聲傳感器對大、小油池油位信號通過分別監(jiān)測的方法進行非接觸信號采集。利用紅外溫度傳感器對大、小油池油溫和高、低速軸軸溫也通過分別監(jiān)測的方法進行非接觸信號采集。主控芯片由ATMEGA8單片機及其外圍電路組成實現(xiàn)對各路信號采集模塊的控制。數(shù)據傳輸模塊采用RS232實現(xiàn)下位機與上位機之間的串口通信。監(jiān)測系統(tǒng)軟件采用專門針對AVR單片機設計的C語言編譯器ICCAVR進行開發(fā)根據各傳感器的通信協(xié)議編寫各路數(shù)據采集和數(shù)據處理程序。上位機采用VC開發(fā)環(huán)境進行監(jiān)測界面設計實現(xiàn)了數(shù)據的實時顯示、超標報警、數(shù)據存儲和歷史數(shù)據查詢等功能。本課題將非接觸式的信號采集方式應用于對刮板輸送機減速器的在線監(jiān)測上有效提高了監(jiān)測系統(tǒng)的靈活性和自動化程度。實驗結果表明監(jiān)測系統(tǒng)具有良好的實時性、準確性、可靠性等性能。

簡介：抽油機是油田有桿抽油系統(tǒng)的地面驅動設備，其數(shù)量占油田采油設備的半數(shù)以上，減速器作為抽油機的核心部件，性能關系到產品的質量命脈。在SYT50442003和APISPEC11E中都規(guī)定了減速器和抽油機整機的空載試驗和分級加載試驗，并明確了對減速器進行系統(tǒng)分析的必要性。目前，國內還沒有一套統(tǒng)一的標準和加載測試設備用于檢測抽油機減速器的各項性能指標，研制一套能夠對抽油機減速器各狀態(tài)參數(shù)進行實時、動態(tài)檢測的加載測試系統(tǒng)對保證抽油機良好性能具有重大意義。本文結合目前我國油田生產現(xiàn)狀，采用先進的加載、傳感檢測及數(shù)據處理技術，完成了抽油機減速器加載測試系統(tǒng)的研究。整個加載測試系統(tǒng)主要由加載子系統(tǒng)、傳感檢測子系統(tǒng)和數(shù)據處理子系統(tǒng)三部分組成，傳感檢測子系統(tǒng)完成減速器輸入、輸出軸的扭矩、功率，油箱油溫，嚙合處齒溫，以及加載過程中的振動噪聲的實時測量，通過無線傳輸網絡，將檢測得到的各運行參數(shù)傳輸至數(shù)據處理子系統(tǒng)，并對其進行相應的數(shù)據處理，最終得到各運行參數(shù)的動態(tài)變化曲線，作為減速器性能分析的依據。本文以加載測試系統(tǒng)的組成為主線展開，分別對加載子系統(tǒng)、檢測傳感子系統(tǒng)、數(shù)據處理子系統(tǒng)及模擬實驗進行研究。本文首先對加載測試系統(tǒng)進行總體方案研究，通過分析系統(tǒng)的功能、組成及技術要求，確定了該系統(tǒng)所采用的關鍵技術，試驗環(huán)境以及試驗目標。按系統(tǒng)組成，對各子系統(tǒng)進行具體研究（1）加載系統(tǒng)，在對DJZ電回饋加載技術進行分析和研究的基礎上，搭建了大扭矩、低功耗的加載試驗臺，并對過載情況下的減速器下各軸的內部應力及危險變形點進行有限元分析。（2）傳感檢測子系統(tǒng)采用模塊化設計，遵循體積小、可靠性高、安裝方便、易擴展的設計原則，選用合適的傳感器，數(shù)據采集模塊均以ATMEGA8為核心處理器，通過無線網絡與主控室中的中央處理器相連，從而構建了能夠實現(xiàn)實時、動態(tài)測量的檢測子系統(tǒng)。數(shù)據處理子系統(tǒng)采用CBUILDER編程軟件，實現(xiàn)各運行參數(shù)曲線繪制、保存、打印等功能，具有良好的人機交互性。（3）最后對根據系統(tǒng)中各傳感器的實際輸出選擇合適的信號源，對數(shù)據采集和處理子系統(tǒng)進行模擬實驗，對采集精度、可靠性等進行檢驗和分析。

簡介：行星齒輪傳動與平行軸外嚙合齒輪傳動相比，行星齒輪傳動有著結構緊湊、承載能力大、傳動比大、體積小、傳動效率高以及傳動平穩(wěn)等優(yōu)點，并且可實現(xiàn)運動的合成和分解、無級變速和有級變速，是一種廣泛應用的齒輪傳動型式，在各種機械設備中已廣泛應用。本文在減速器參數(shù)化建模的基礎上，利用PROE與ADAMS數(shù)據轉換接口，創(chuàng)建了雙行星排齒輪減速器傳動系統(tǒng)虛擬樣機平臺，并對雙行星排齒輪減速器傳動系統(tǒng)進行動力學仿真，并分析了不同工況對系統(tǒng)動力學性能的影響。然后以建立齒輪間重合度最大為目標的優(yōu)化模型，在變位齒輪的約束條件下利用MATLAB軟件中的優(yōu)化工具箱求解出了能使齒輪間重合度達到最優(yōu)的齒輪變位系數(shù)。將優(yōu)化后的模型與優(yōu)化前的模型進行對比，驗證了優(yōu)化后的模型優(yōu)于優(yōu)化前的模型。最后推導出行星齒輪系中太陽輪與行星輪間的重合度的計算公式，為以行星齒輪傳動系統(tǒng)的其它特性做優(yōu)化的數(shù)學模型提供了較為精確的重合度限制約束。

簡介：隨著我國汽車行業(yè)的發(fā)展工業(yè)機器人被大量應用于汽車的噴漆、熱處理、焊接等高危繁重作業(yè)中。工業(yè)機器人的核心部件就是轉臂驅動裝置RV減速器因其體積小、回差小、剛度高、壽命長等特點被廣泛用作工業(yè)機器人轉臂驅動的最佳裝置。通過對RV減速器的運動學分析、受力分析以及回差分析研究了RV減速器的設計方法并運用此方法設計某一型號RV減速器。其中設計工作主要包括傳動方案設計、回差分析、結構設計、計算機三維建模以及繪制工程圖紙。分析了RV減速器的傳動原理及特點結合RV減速器的設計條件和要求對RV減速器進行了配齒計算。綜合考慮結構尺寸及載荷分配在12組滿足條件的配齒方案中選出了一組最優(yōu)配齒。根據RV減速器齒輪參數(shù)的計算方法和齒輪幾何尺寸計算公式計算了RV減速器齒輪傳動的其它參數(shù)。為了合理分配各傳動零件的加工精度詳細分析了各個傳動零件各種誤差因素對RV減速器輸出軸回差的影響建立了各誤差因素影響輸出軸回差的數(shù)學模型。通過敏感性分析找出了對輸出軸回差影響較大的誤差因素。在設計RV減速器時有效的控制了這些誤差因素并用概率統(tǒng)計的方法對輸出軸回差進行了計算。經過反復調整和計算確定了各零件的公差最終將輸出軸回差控制在60ARSEC左右。對RV減速器主要零件的精度、材料及熱處理進行了選擇分析了RV減速器各齒輪的受力并計算了強度。對RV減速器最危險的曲柄軸進行了受力分析及強度校核并選擇了合適的滾動軸承。用UG建立減速器的虛擬樣機檢查零件結構對裝配的合理性。繪制了減速器的全套工程圖紙完成了RV減速器的設計。