簡介：隨著現(xiàn)代社會對高生產(chǎn)率的不斷追求，機械設備的運轉速度不斷提高，隨之帶來的慣性作用明顯增加，由此產(chǎn)生的振動、噪聲等問題嚴重影響機器的工作性能和使用壽命。為了適應現(xiàn)代機械發(fā)展中高速、精密的主要特征，同時提高機械的動力性能，必須對機械的平衡問題進行深入研究，探求減小慣性作用的不良影響，改善機械動力品質(zhì)的新方法。本文通過對國內(nèi)外平衡方法的研究，提出通過引入控制系統(tǒng)來主動地平衡機械的慣性作用，同時將主動平衡裝置與減速器進行集成設計，得到兼具平衡與減速功能的新型平衡裝置。首先基于鄰接矩陣與圖論表示對兩自由度差動輪系進行概念設計，確定了基于2KH型差動輪系的研究對象，提出了主動平衡減速器的選型原則。然后以平面單自由度剛性機構的平衡為目標，對主動平衡減速器進行了運動學與動力學分析，基于此結果對主動平衡減速器進行了結構和控制參數(shù)的分析與優(yōu)化設計，驗證了主動平衡減速器在改善機械動力性能和獲得更佳平衡效果方面的可行性。最后，對主動平衡減速器試驗臺進行了結構設計，對主要零部件進行了選型和設計。同時設計了機構的控制系統(tǒng)，并對其后續(xù)實驗提出了幾種實驗方案。本文工作將為動力平衡的新方法的后續(xù)研究與發(fā)展提供理論和設計基礎。

簡介：本論文依托于重慶清平機械廠重點研究項目“開放式諧波減速器傳動精度檢測儀的研制”項目批準號JG2010004。項目要求研制一臺開放式諧波減速器傳動精度測量儀，系統(tǒng)地解決該廠生產(chǎn)的多種型號諧波減速器傳動精度檢測問題，提高該廠的產(chǎn)品質(zhì)量。項目對開發(fā)裝置的可靠性、測量精度、測量空間范圍等參數(shù)提出了較高的要求。在系統(tǒng)分析國內(nèi)外同類裝置的發(fā)展狀況、優(yōu)缺點，諧波減速器傳動誤差、回差的來源，傳動精度測量原理等的基礎上，針對項目提出的對測量裝置在精度、可靠性、安裝靈活性等方面的要求，本文提出了設計、開發(fā)開放式諧波減速器傳動精度測量裝置的方案。本文詳細地研究了開放式測量技術，確定開放式機械結構最終設計方案，從機械原理上對開放式關鍵結構進行靜力學分析和可行性論證，為優(yōu)化結構設計提供依據(jù)，并按設計要求完成機械結構測量平臺的虛擬搭建，最終完成整個機械測試平臺的實物加工和整體裝配。針對項目提出的對測量系統(tǒng)測試項目和測試功能的要求，結合數(shù)據(jù)庫開發(fā)技術、串口通信技術、數(shù)據(jù)采集和處理技術和軟件編程技術等實現(xiàn)軟件測試平臺的開發(fā)。根據(jù)傳動精度測量要求，規(guī)劃軟件系統(tǒng)主流程和各個功能模塊，實現(xiàn)了數(shù)據(jù)庫管理、運動控制、實時數(shù)據(jù)采集與顯示，數(shù)據(jù)處理等功能，并在分析定位誤差來源基礎上進行測試方法改進，提高定位精度。對整個測量系統(tǒng)進行調(diào)試試驗，分析測量誤差來源，并采用數(shù)字濾波技術對系統(tǒng)誤差進行了補償。最后通過產(chǎn)品測試實驗證明各項關鍵參數(shù)指標均達到了設計要求，驗證了開放式諧波減速器傳動精度測量儀設計方案等的正確性。

簡介：裝備制造業(yè)是現(xiàn)代工業(yè)的一個重要組成部分，涉及航天、國防、精密機械等領域。高精度減速器作為裝備制造業(yè)中機械傳動部分的一種重要基礎件，對保障產(chǎn)品加工精度及可靠性有重要意義。RV減速器是一種在傳統(tǒng)擺線傳動機構上改進而來新型二級減速器，兼有擺線傳動和漸開線齒輪傳動的諸多優(yōu)點，傳動效率高、運行平穩(wěn)、精度高、結構緊湊，適用于各類工作場合。為提高RV減速器的加工經(jīng)濟性，擴大在工業(yè)領域的應用范圍，論文針對其系統(tǒng)傳動精度和軸系零件的振動特性等進行了較深入的研究。主要完成了以下工作分析RV減速器的結構形式與基本原理，利用轉化機構法對系統(tǒng)的傳動比計算方法進行了研究，探討了其傳動特性；研究了外擺線齒廓曲線的形成方法，分析了擺線機構的連續(xù)傳動條件；推導了外擺線的理論廓線和實際廓線方程，并利用三維軟件PROE得到所需的擺線模型。從機構誤差的形成原因入手，分析了RV系統(tǒng)傳動精度的相關特點，利用等價模型法建立了零件制造誤差及微位移的等效誤差模型；根據(jù)誤差的單項影響機理，研究了單一機構對減速器整機輸出精度的影響規(guī)律，并構建了其分析函數(shù)，結果表明輸出機構的扭轉剛度分析是研究系統(tǒng)傳動精度的重要環(huán)節(jié)。基于應力函數(shù)法，將RV減速器輸出機構簡化為彈性柱體，對其進行扭轉問題分析，構建了其計算數(shù)學模型；利用WKBENCH對減速器輸出機構的扭轉變形進行模擬，由變形量計算出行星架和針齒殼兩種輸出機構的扭轉剛度；研究了在輸出機構剛度取極值時減速器的抗沖擊性能。分別以離散理論和有限元模態(tài)仿真對減速器軸系零件的固有特性進行了研究。利用離散理論構建了軸系的扭轉振動方程，分析了曲柄軸和輸入軸在自由狀態(tài)和受迫狀態(tài)兩種情況下的低階固有特性，得出了其危險頻率。并在WKBENCH中對軸系的低階模態(tài)進行了仿真計算，驗證了理論計算的正確性。最后針對引發(fā)系統(tǒng)共振的因素提出了改進措施，達到改善傳動系統(tǒng)動態(tài)性能的目的。

簡介：隨著我國對航天產(chǎn)業(yè)的逐漸重視高度集成的航天器已成為目前航天技術發(fā)展的重要方向之一。在航天領域中除俄羅斯外諧波減速器的應用最為廣泛但是諧波減速器在特殊航天環(huán)境下因柔輪的原因而存在剛度較低的不足。少齒差減速器具有大傳動比、大輸出力矩、高剛度等優(yōu)點且可克服諧波減速器在航天環(huán)境下的缺點與不足因此本文提出了對小模數(shù)漸開線少齒差減速器的設計及其傳動特性研究。本文針對漸開線少齒差嚙合傳動的特點分析了影響漸開線少齒差齒輪傳動嚙合質(zhì)量指標的因素并將之歸結于對嚙合角的研究。提出采用遺傳算法思想優(yōu)化少齒差減速器傳動參數(shù)根據(jù)優(yōu)化目標將優(yōu)化設計分為體積與減速器承載能力系數(shù)多目標優(yōu)化和嚙合角優(yōu)化兩部分進行研究。討論了少齒差齒輪副嚙合的各種嚙合干涉判據(jù)建立了以嚙合角最小為優(yōu)化目標、以防止發(fā)生齒廓重疊干涉、連續(xù)傳動重合度要求等為約束條件的優(yōu)化數(shù)學模型。同時插齒刀參數(shù)的選取決定著插齒刀壽命、耐用度和被加工齒輪質(zhì)量等切削性能。為了使插齒刀獲得更好的切削性能建立了以插齒刀最大重磨厚度為優(yōu)化目標的數(shù)學模型該模型為插齒刀參數(shù)優(yōu)化設計奠定了基礎。在以上所建立兩數(shù)學模型的基礎上利用MATLAB遺傳算法工具箱分別對嚙合角和插齒刀參數(shù)進行了優(yōu)化計算利用該方法可獲得滿足各種干涉約束條件下最小的嚙合角和切削性能最優(yōu)的插齒刀參數(shù)。根據(jù)設計要求對小模數(shù)漸開線少齒差減速器進行了實例設計確定了機械結構和尺寸參數(shù)。對減速器輸出機構進行了強度校核并計算了減速器效率值和回差值。討論了少齒差多齒嚙合現(xiàn)象建立了少齒差多齒嚙合載荷分配數(shù)學模型求取了同時嚙合齒對數(shù)。建立了少齒差齒輪副的有限元模型利用有限元分析軟件ANSYS對該模型進行了接觸分析通過仿真分析求得同時嚙合齒對數(shù)得到齒輪副應力云圖驗證了理論計算的正確性。對減速器箱體進行了模態(tài)分析得到低階振型圖及各階固有頻率值驗證了箱體設計的合理性。

簡介：減速器是一種工業(yè)設備基礎件，廣泛應用于國民經(jīng)濟諸多領域，對國家經(jīng)濟的快速發(fā)展起著重要作用。對于減速器來說，在同等體積下，傳動比、承載能力以及機械效率這三項性能是衡量減速器性能優(yōu)劣的重要標準。此次課題中用于試驗測試的三環(huán)內(nèi)平動齒輪減速器是一種根據(jù)平動齒輪傳動原理開發(fā)的新型減速器，三環(huán)減速器的研制是否成功以及減速器性能的實際狀況需要通過試驗測試來進行驗證。機器人用減速器是一種特殊的精密減速器，相比較通用減速器來說，機器人用減速器在體積、承載能力以及傳動精度等方面要求更高，就目前來說，我國采用的機器人用減速器主要依賴進口。三環(huán)內(nèi)平動齒輪減速器是針對精密減速器市場開發(fā)的，但是能否達到機器人用減速器的標準，還需要通過相關試驗來進行驗證。本課題研究的主要內(nèi)容為三環(huán)內(nèi)平動齒輪減速器及其測試系統(tǒng)的試驗研究，論文內(nèi)容包涵機械傳動試驗臺的搭建、控制系統(tǒng)的編寫以及實際的試驗測試等內(nèi)容。

簡介：擺線針輪減速器具有效率高、速比高、承載能力高、結構緊湊等優(yōu)點，被廣泛應用于機器人、礦山、冶金、船舶等低速重載的場合。擺線針輪減速器的設計牽扯到的因素較多，因此設計較為復雜。采用傳統(tǒng)設計方法設計的擺線針輪減速器雖能夠滿足要求，但是設計參數(shù)不一定是最合理，且設計效率低、成本高，這些都制約了擺線針輪傳動的推廣和應用。針對現(xiàn)有減速器所存在的問題，本文在充分考慮多個影響因素的情況下，采用基于遺傳算法的多目標優(yōu)化設計方法對擺線針輪減速器進行優(yōu)化設計，主要研究內(nèi)容包括1）在介紹擺線針輪減速器傳動特點的基礎上，探討了其運轉過程中，針齒與齒輪之間的嚙合作用力以及柱銷套與齒輪之間的嚙合作用力，推導了其傳動效率和體積的計算公式，建立了擺線針輪減速器的傳動系的數(shù)學模型，為后續(xù)擺線針輪減速器的多目標優(yōu)化設計提供理論依據(jù)。2）分析減速器參數(shù)對擺線針輪減速器傳動效率及體積的影響，并以整機傳動效率最高及體積最小作為優(yōu)化設計目標，以影響效率及體積的7個獨立參數(shù)作為優(yōu)化設計變量，分析了包含參數(shù)范圍、強度約束及壽命限制的約束條件，分別構建了基于遺傳算法的擺線針輪減速器單目標優(yōu)化設計數(shù)學模型與多目標優(yōu)化設計數(shù)學模型，利用NSGAII算法實現(xiàn)多目標優(yōu)化設計問題的求解，給出了具體的優(yōu)化設計算法流程，并開發(fā)了擺線針輪減速器優(yōu)化設計軟件，為實際生產(chǎn)應用中減速器的優(yōu)化提供理論和方法指導。3）以某廠生產(chǎn)的XW3機型的擺線針輪減速器為例，詳細分析了優(yōu)化設計變量對目標函數(shù)的影響；通過具體實例，以整機傳動效率最高及體積最小作為優(yōu)化設計目標，利用MATLAB開展了基于遺傳算法的擺線針輪減速器單目標及多目標優(yōu)化設計，并將優(yōu)化設計結果與優(yōu)化前數(shù)值進行了對比分析，結果表明，不同的優(yōu)化設計方案適用于不同的實際需求，有針對性的選擇優(yōu)化設計方案是解決優(yōu)化問題的關鍵。同時說明了遺傳算法應用于擺線針輪傳動優(yōu)化設計中是可行與有效的，適用于工程實際需求，可以進一步的推廣應用。

簡介：斜齒輪傳動具有嚙合性能好、承載能力強和傳動平穩(wěn)等優(yōu)點，因此在礦山、冶金等領域得到廣泛的應用。由于起重機減速器斜齒輪傳動用于高速重載場合，齒面的接觸疲勞和齒根彎曲應力太大造成的齒面膠合和輪齒斷裂為主要失效形式，失效所導致的后果往往是十分嚴重甚至是災難性的，因此，齒輪接觸疲勞強度和齒根彎曲疲勞強度計算是起重機減速器齒輪傳動設計的重要內(nèi)容。傳統(tǒng)的齒輪強度計算多為近似計算，只是靜態(tài)下的強度校核，并且在計算過程中存在多種假設，相對于傳統(tǒng)計算，有限元法具有快速、準確可靠、計算靈活等優(yōu)點。由于斜齒輪傳動具有很強的誤差敏感性，因此建立精確的斜齒輪模型是進行強度分析的前提和基礎。本文利用參數(shù)化設計語言APDL對漸開線變位斜齒輪參數(shù)化建模進行了深入研究，實現(xiàn)了基于掃描造型法的斜齒輪副的實體建模，并利用用戶界面開發(fā)語言UIDL開發(fā)了界面友好的齒輪專用建模模塊，大大提高了斜齒輪參數(shù)化有限元分析的效率?；贏NSYS平臺建立了變位斜齒輪副多齒對嚙合的有限元非線性接觸分析模型，對齒輪副的動態(tài)嚙合性能進行了仿真分析，得出瞬態(tài)嚙合時輪齒的接觸狀態(tài)、接觸應力、齒根彎曲應力及主從動齒輪的轉矩、轉速隨嚙合位置變化的規(guī)律，同時求得斜齒輪副最劣嚙合接觸位置，并在此位置進行了靜態(tài)接觸強度分析。齒輪輪齒的疲勞破壞是起重機減速器失效的主要原因，本文對輪齒齒根彎曲疲勞壽命分析預測進行了較深入研究，以齒輪副動態(tài)嚙合有限元分析和最劣嚙合位置靜強度接觸分析為基礎并結合其后處理數(shù)據(jù)，根據(jù)線性累計損傷理論對齒輪的彎曲疲勞壽命進行了仿真分析。

簡介：三環(huán)式少齒差減速器屬于少齒差內(nèi)齒輪嚙合行星傳動它是近年來開發(fā)的一種新型傳動裝置能夠在很大程度上滿足現(xiàn)代機械對傳動機構的要求具有體積小、質(zhì)量輕、傳動比大、承載能力強等優(yōu)點。本文中主要針對三環(huán)式減速器的結構和傳動性能等方面在查閱了相關文獻的基礎上結合游梁式抽油機用的減速器設計條件對目前存在的由于結構設計不合理而導致的振動、噪聲問題提出了一種基于三環(huán)減速器傳動的新型傳動機構即三相五環(huán)減速器它能夠在結構上克服振動、噪音等問題筆者將對其進行理論分析并且對其進行完整的整體設計。本文對三相五環(huán)減速器的總體方案進行了設計包括對減速器傳動原理和傳動比特性進行研究確定設計條件計算減速器關鍵參數(shù)。分析三相五環(huán)減速器的動平衡和靜平衡。對三相五環(huán)減速器的傳動受力進行了誤差分析。引入均載裝置的等效綜合剛度K建立考慮軸承變形的三相五環(huán)減速器傳動受力模型。由于求解過程繁瑣通過輸入軸轉矩不變等約束條件確定不同條件下K值與工況角J角的關系得到轉臂軸承綜合剛度K的設計標準。對三相五環(huán)減速器進行了強度計算。對三相五環(huán)減速器的主傳動機構進行受力分析考慮傳動軸的變形確定變形協(xié)調(diào)方程求解出少齒差內(nèi)嚙合齒輪副的受力情況以及輸入軸、支撐軸和輸出軸的受力情況。確定減速器主傳動齒輪的材料、熱處理及精度。對三相五環(huán)減速器的傳動效率進行分析計算對減速器進行熱平衡分析。對三相五環(huán)減速器進行了零部件的結構設計。對減速器主傳動部分輪齒的強度進行了接觸和疲勞強度的校核對減速器中各軸以及偏心套進行結構設計及強度校核確定內(nèi)齒環(huán)板和外齒輪的布置最后對整機進行裝配圖的詳盡設計和零件設計。

簡介：獨創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明所呈交的學位論文，是本人在導師的指導下，獨立進行研究工作所取得的成果。除文中己注明引用的內(nèi)容以外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果，也不包含為獲得江蘇大學或其他教育機構的學位或證書而使用過的材料。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律結果由本人承擔。學位論文作者簽名帛殳努ⅪF|年6月宮日學位論文版權使用授權書江蘇大學、中國科學技術信息研究所、國家圖書館、中國學術期刊光盤版電子雜志社有權保留本人所送交學位論文的復印件和電子文檔，可以采用影印、縮印或其他復制手段保存論文。本人電子文檔的內(nèi)容和紙質(zhì)論文的內(nèi)容相一致，允許論文被查閱和借閱，同時授權中國科學技術信息研究所將本論文編入中國學位論文全文數(shù)據(jù)庫并向社會提供查詢，授權中國學術期刊光盤版電子雜志社將本論文編入中國優(yōu)秀博碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫并向社會提供查詢。論文的公布包括刊登授權江蘇大學研究生處辦理。本學位論文屬于不保密學位論文作者簽名酶知J1年6月2日指導教師簽名少F1年1月的

簡介：連桿凸輪減速器（簡稱CL減速器）是一種新型機械傳動裝置，傳動效率高、傳動比大、承載能力高等優(yōu)點使得該機具有良好的推廣前景，但對該機動態(tài)性能研究較少。本研究在分析該減速器工作原理和結構特點的基礎上，對該機殼體進行了理論模態(tài)分析和試驗模態(tài)研究。本研究主要開展了以下研究工作首先，分析了CL減速器的工作原理和結構特點，以CL150樣機殼體為研究對象，利用PROE軟件進行了三維建模。其次，利用計算機輔助工程分析軟件ANSYS對CL150樣機殼體進行了理論模態(tài)分析，得到了其10階固有頻率和相應振型，并從中得到了發(fā)生振動相對位移最大的部位。第三，選用錘擊法對CL150樣機殼體進行試驗模態(tài)研究，利用數(shù)據(jù)采集卡、力錘、加速度計等硬件和LABVIEW軟件進行測試，得到了其頻響函數(shù)及相應的固有頻率。最后，將理論結果和試驗結果進行了分析比較，二者基本一致。綜上所述，本研究取得的成果，對該減速器殼體的結構優(yōu)化設計和該減速器動態(tài)性能研究提供了基本依據(jù)。

簡介：天津工業(yè)大學碩士學位論文基于價值工程理論的減速器產(chǎn)品設計研究姓名顧祎娜申請學位級別碩士專業(yè)工業(yè)工程指導教師湯齊；姚渭湧20111201ABSTRACTATTHEBEGINNINGOF2L瓤CENTURYCHINAHASFULLYENTEREDTHEWTOFACINGWITHTHEINTENSECOMPETITIONINTHEMARKETATHOMEANDABROAD，WEMUSTENHANCECHINESEENTERPRISES，COMPETITIVENERSONEIMPORTANTWAYTOACHIEVETHISISTOIREPROVETHEQUALITYOFPRODUCTSANDSERVICEANDREDUCECOSTASTOMECHANICALPRODUCTSNATURALRESOURCESAREINLACKWHILETHEPRICESOFRAWMATERIALSARERISINGNOWADAYSTHUSCHINESEMACHINERYMANUFACTURINGISCONFRONTEDWITHASEVEREQUESTIONOFCOSTEVERYENTERPRISELSTRYINGTOFINDWAYSTOCONTROLCOSTANDIMPROVEECONOMICE伍CIENCYINTHEPROCESSOFPRODUCTIONCURRENTLYMOSTENTERPRISESHAVEGREATPOTENTIALITYTEDUCETHEDESIGNINGCOSTBECAUSEDURINGTHEPRODUCTSDESIGN，ENGINEERINGANDTECHNICALPERSONNELALWAYSTAKETHEPERFORMANCEANDQUALITYINTOCONSIDERATIONWHILERARELYCONSIDERINGTHECOSTINDEXATTHEMOMENTMOSTPRODUCTSOFREDUCERDONTMEETTHEBASICREQUIREMENTSOFBIGTRANSFERRINGRATIO，SMALLVOLUME，LIGHTWEIGHT，HIGHEFFECIENCYSESEARCHHOWTOREDUCECOSTFROMITSORIGINIEDESING，，ISAGOODMETHODVETHEORYISVERYIMPORTANTTOPREMOTEREDUCERDEVELOPMENTTHISARTICLEANALYSIZESTHEPRODUCTSDESIGN。EVALUATESITSFUNCTIONACCORDINGTOTHEVETHEORYALSOTHECOSTANALYSISISDONEAFTERANALYSIZINGTHEPAIDPRICEFORMEETINGPRODUCTSDEMANDSTHEREFORETHEREDUCERSAREDESIGNEDACCORDINGLYANDCOSTISREDUCED，F(xiàn)INALLYECONOMICEFFICIENCYISENHANCEDTHAT’SWHYARTICLEISDONEKEYWORDREDUCERDESIGN，F(xiàn)UNCTIONALANALYSIS，COSTANALYSIS，VALUEENGINEERING，APPLIEDRESEARCH

簡介：中國受科技水平的制約，目前高精密減速器依賴進口。RV減速器在工程領域應用廣泛。近年來，韓國成功研制出SEJIN減速器。二者傳動原理相同，但是SEJIN減速器的內(nèi)嚙合齒輪副以漸開線短齒取代擺線針輪。SEJIN減速器加工方便、性能優(yōu)越，是很有發(fā)展前途的新型漸開線少齒差減速器。在對SEJIN減速器的傳動特性、受力承載情況和回差分析的基礎上，進行了實例設計。對減速器的關鍵零部件進行有限元仿真，驗證理論計算的正確性。通過深入剖析漸開線少齒差齒輪副的設計參數(shù)與傳動嚙合質(zhì)量指標之間的關系以及變化規(guī)律，優(yōu)化了設計參數(shù)。其中著重探討了嚙合角和滑動率、變位系數(shù)、嚙合效率、重合度的變化關系。分析了SEJIN減速器的傳動方案，并進行配齒計算。通過對漸開線少齒差變位系數(shù)選取問題的詳細分析，采用MATLAB編寫了基于最小嚙合角原理的變位系數(shù)的牛頓迭代源程序。分析并計算了SEJIN減速器整機的傳動比以及傳動效率。對SEJIN減速器核心部件的受力以及內(nèi)齒輪副的多齒對承載情況進行理論分析與計算。采用傳統(tǒng)的強度理論公式對齒輪副進行了強度校核，同時采用ANSYS有限元軟件對SEJIN減速器的關鍵零部件進行了仿真和分析。包括齒輪的彎曲強度分析、齒輪副的接觸分析以及關鍵零部件的模態(tài)分析。不僅驗證了強度理論模型以及理論計算的正確性，同時證實了少齒差多齒嚙合現(xiàn)象。通過仿真直觀得出了減速器的受力和變形的薄弱環(huán)節(jié)，提出了提高零件強度以及振動頻率的措施。分析了網(wǎng)格劃分精度對仿真結果的影響，同時剖析了齒厚、齒根圓角半徑對齒輪承載力的影響。最后選配了合適的軸承，確定了零部件的精度、熱處理方式等。利用PROE完成SEJIN減速器的實體建模和虛擬裝配。為了合理分配零件的精度和公差，研究了影響SEJIN減速器回差的誤差因素，建立了各誤差項的數(shù)學模型和概率分布公式。通過敏感度分析，確定各誤差項對輸出軸回差的影響程度，并找出其中最關鍵的幾個誤差項。經(jīng)過多次調(diào)整以及驗算，最終確定各零件的精度和公差，使SEJIN減速器的回差限制在60ARCSEC左右。

簡介：國內(nèi)圖書分類號TH13246學校代碼10213國際圖書分類號621833密級公開工學碩士學位論文工學碩士學位論文應用于空間機械臂的行星減速器設計與研究碩士研究生趙岑導師唐德威教授申請學位級別工學碩士學科、專業(yè)機械設計及理論所在單位機電工程學院答辯日期2011年6月授予學位單位哈爾濱工業(yè)大學哈爾濱工業(yè)大學工學碩士學位論文I摘要摘要隨著空間在軌服務的發(fā)展，空間站及航天飛機上越來越多的工作需要航天人員來完成。由于空間作業(yè)危險性比較高，人員直接操作不方便，需要采用空間機械臂輔助完成，其中最具有代表性的空間機械臂就是安裝在美國空間站上的加拿大臂?？臻g機械臂關節(jié)減速器是完成運動傳遞及臂桿連接的主要裝置，加拿大臂等空間機械臂的關節(jié)主要采用了行星和諧波這兩種減速器。本文主要根據(jù)空間機械臂的低速、輕質(zhì)的特點，對應用于機械臂關節(jié)的行星減速器進行了設計與研究。根據(jù)空間機械臂減速器大傳動比、小質(zhì)量的技術要求，本文對減速器的形式進行了分析與選擇，確定行星減速器的齒輪參數(shù)及行星輪個數(shù)，并對行星減速器的結構進行了設計。采用三維建模軟件建立減速器的模型，同時應用虛擬樣機技術對設計的行星減速器進行相應的運動仿真，并且對設計的行星減速器樣機進行加工。根據(jù)空間機械臂承載能力的要求，對行星減速器的承載能力進行校核計算，以分析得到的減速器的功率流情況為基礎，根據(jù)行星輪系效率的三種常見的計算方法，進行行星減速器的效率計算。搭建了減速器性能測試所需的實驗臺，對減速器進行了跑和、加載、效率測試的實驗，將測得的實驗數(shù)據(jù)與理論研究的結果進行比較，并對誤差產(chǎn)生的原因進行了分析。關鍵詞關鍵詞空間機械臂；行星減速器；功率流；效率；性能實驗

簡介：永磁減速器實現(xiàn)了主動齒輪與從動齒輪之間無接觸傳動，克服了機械齒輪傳動存在的磨損、振動、噪聲等問題，并具有過載保護功能。且加工制造簡單，對安裝精度要求較低。目前，國內(nèi)外永磁齒輪的研究主要集中在結構研究和靜特性研究（或準靜態(tài)特性）方面。永磁齒輪的設計理論和方法還沒有進行過系統(tǒng)研究，永磁傳動技術的許多關鍵理論和技術問題還有待解決。本課題對盤式永磁減速器的傳動原理進行了幾何力學分析，應用有限元仿真技術，對永磁減速器氣隙磁密諧波的靜態(tài)結構、氣隙磁密諧波的變化規(guī)律，以及主、從動側磁密諧波的耦合過程進行了研究，較為直觀的闡明了永磁減速器的傳動機理。對三種磁極設計方案進行了仿真比較研究。結果表明，在結構參數(shù)相同的條件下，主、從動永磁體采用磁極交錯布置的方式時輸出轉矩最大。在現(xiàn)有永磁減速器的基礎上，本文提出了一種新型結構的永磁減速器，對其傳動機理進行了分析，通過有限元仿真證明了新型結構是可行的，并與現(xiàn)有減速器轉矩特性進行了比較。

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