簡介：并聯(lián)機構與串聯(lián)機構相比以其結構緊湊、精度高、動態(tài)性能好、誤差累積低等特點而得到越來越廣闊的應用。少自由度并聯(lián)機構更是吸引了大量的學者的關注。本文以馮志友教授提出的含串聯(lián)輸入支鏈2UPSRPU并聯(lián)機構為研究對象，對其逆運動學、參考點的工作空間、奇異性和尺度綜合等進行深入的研究。主要內容包括⑴建立了2UPSRPU并聯(lián)機構的結構簡圖，分析其拓撲結構。對動平臺的位姿進行了詳盡的描述，以及利用KUTZBACHGRUBLER法計算了機構的自由度。利用機構的閉環(huán)約束方程推導出位置逆解模型以及速度映射模型。⑵給出了2UPSRPU并聯(lián)機構工作空間的具體定義，以位置逆解為基礎，然后依據(jù)桿長的極限、鉸鏈的極限轉角和連桿干涉等影響工作空間的因素確立了約束條件。給出了2UPSRPU并聯(lián)機構的具體仿真實例。分析了影響工作空間的各個因素，并得出相應的結論。⑶介紹了螺旋系與反螺旋系的概念，建立了2UPSRPU并聯(lián)機構的完整雅克比矩陣，當運動子矩陣或者完整雅克比矩陣發(fā)生降秩但約束子矩陣滿秩時機構會發(fā)生結構奇異，當約束子矩陣降秩時機構會出現(xiàn)約束奇異，因此根據(jù)2UPSRPU并聯(lián)機構的完整雅克比矩陣可知，該機構僅存在結構奇異而不存在約束奇異的情況。⑷利用閉環(huán)矢量法求解出2UPSRPU并聯(lián)機構的雅克比矩陣，在此基礎上提出設計變量、約束條件和評價指標參數(shù)。2UPSRPU并聯(lián)機構的尺度綜合問題在理論上可歸結為一類有約束非線性規(guī)劃問題。然后給出一實例來闡釋上述尺度綜合方法。本文為含串聯(lián)輸入支鏈2UPSRPU并聯(lián)機構的研制和開發(fā)奠定良好理論基礎。

簡介：河北工業(yè)大學碩士學位論文基于嵌入式和總線技術的智能移動機械手控制系統(tǒng)開發(fā)姓名唐智申請學位級別碩士專業(yè)機械工程指導教師張明路201012基于嵌入式和總線技術的智能移動機械手控制系統(tǒng)開發(fā)IITHEDEVELOPMENTOFINTELLIGENTMOBILEMANIPULATCONTROLSYSTEMBASEDONEMBEDDEDBUSTECHNOLOGYABSTRACTTHETHESISISSUPPTEDBYANATIONALPROGRAM863ITEM–“MOVINGOBJECTSDETECTIONNAVIGATIONOFMOBILEROBOTSBASEDONOMNIDIRECTIONALVISUAL”ITEMSERIALNUMBER2007AA04Z229THISPROJECTTAKETHEMOBILEMANIPULATOFTHELABATYASTHERESEARCHOBJECTTODOSOMECRELATIVETECHNOLOGYRESEARCHTHESYSTEMHARDWAREISBASEDONARM9S3C2440BOARDTHESYSTEMSOFTWAREISBASEDONTHETOOLOFPBEVCWHICHWASPROVIDEDBYMICROSOFTOURTASKISTOSTUDYTHECONTROLSYSTEMOFINTELLIGENTMOBILEMANIPULATBYSOFTWAREPROGRAMMINGWHENALLHARDWAREARECHOSECONNECTEDTHETECHNOLOGYOFINTELLIGENTMOBILEMANIPULATISANIMPTANTBRANCHINMANIPULATRESEARCHFIELDISAHOTPOINTINROBOTRESEARCHFIELDATPRESENTINTELLIGENTMOBILEMANIPULATISMEPOPULARINMANYFIELDSINCHINAISWIDELYAPPLIEDINDERTOENDOWMOBILEMANIPULATWITHCAPACITYOFINTELLIGENTCONTROLAUTONOMOUSNAVIGATIONSOLVETHEPROBLEMSSUCHASHIGHCOSTLARGEPOWERLOUDNOISEWIRINGCOMPLEXMAINTENANCEDIFFICULTIESETCTHETHESISPROPOSESTHATUTILIZINGEMBEDDEDFIELDBUSTECHNOLOGYTODEVELOPINTELLIGENTMOBILEMANIPULATCONTROLSYSTEMWHATFOLLOWEDARETHEMAINCONTENTS1THEEXPANSIONOFFIELDBUSINEMBEDDEDSYSTEMSINCETHEMAINCONTROLLERS3C2440DOESNOTINTEGRATETHEFIELDBUSINTERFACETHEFIELDBUSHARDWARECIRCUITMUSTBEDESIGNEDONTHES3C2440UTILIZINGTHEEMBEDDEDFIELDBUSTECHNOLOGYTOCOMBINEFIELDBUSMODULEEMBEDDEDSYSTEM2THEDATACOMMUNICATIONBETWEENEMBEDDEDSYSTEMFIELDBUSTHISPAPERREALIZESTHEDATACOMMUNICATIONBETWEENEMBEDDEDSYSTEMFIELDBUSBYWRITINGTHEDRIVERSAPPLICATIONSOFFIELDBUSONWINDOWSCE3THEDATACOMMUNICATIONOFEACHINTELLIGENTMOBILEMANIPULATJOINTSSINCETHEWKOFINTELLIGENTMOBILEMANIPULATISREALIZEDTHROUGHTHEMOTDRIVETHEMOTCONTROLINTERFACEMUSTBEDESIGNEDINEMBEDDEDSYSTEMTHEINTELLIGENTMOBILEMANIPULATJOINTSHARDWARECIRCUITARECONNECTEDTHROUGHFIELDBUSTHEFIELDBUSPARAMETERSARESETUPTHUSREALIZESTHEDATACOMMUNICATIONOFFIELDBUSJOINTS4OVERALLMETHODSSCHEMESAREVERIFIEDONINTELLIGENTMOBILEMANIPULATWITHEXPERIMENTSTHUSSHOWTHATMANIPULATRUNSSTEADILYTHECONTROLSYSTEMISFEASIBLERELIABLETHROUGHTHERESULTSKEYWDSMANIPULATEMBEDDEDTECHNOLOGYFIELDBUSTECHNOLOGYS3C2440CANBUS

簡介：鋼絲網(wǎng)架珍珠巖夾芯板是一種新型墻體材料它以其自重輕、隔熱、隔音、抗震能力高、施工方便、價格低廉等優(yōu)點廣泛應用于工業(yè)建筑與民用建筑框架結構中的非承重墻體和防火要求高的防火通道、防火墻等部位。為了實現(xiàn)鋼絲網(wǎng)架珍珠巖夾芯板的生產設備自動化本文對鋼絲網(wǎng)架原有生產線最后一道工序焊接工藝進行分析并根據(jù)現(xiàn)場實際工作要求進行焊接機械手的方案結構設計、運動學分析、軌跡規(guī)劃和仿真分析。本文所完成的工作如下1根據(jù)生產現(xiàn)場的方案要求實現(xiàn)了各個關節(jié)的設計、傳動機構設計和驅動方式的選擇完成了焊接機械手的結構設計并通過三維實體建模軟件PROE建立了焊接機械手的結構模型。2采用DH法建立了該機械手的運動學模型并在連桿坐標系簡圖的基礎上利用齊次坐標變換求解了機械手運動學的正問題和逆問題同時利用特定位置下的機械手驗證了運動學正解和逆解的正確性。3分析了焊接作業(yè)的實際工作空間在此基礎上建立了工作空間正逆問題的數(shù)學模型并采用帶約束的非線性規(guī)劃方法對此模型進行優(yōu)化設計出最小包容工作空間的主連桿幾何參數(shù)。4確定了路徑方案并將軌跡分段同時研究一定約束條件下的軌跡規(guī)劃問題并闡述了用三次多項式曲線建立機械手的軌跡方程。5分析并推導焊接機械手運動的動力學方程可用來推算機械手的動力控制以及估算以一定速度和加速度驅動機械手時各關節(jié)所需的驅動力。6在ADAMS中建立機械手的模型依次添加約束和驅動函數(shù)后仿真檢驗焊槍的軌跡是否按照預期在夾芯板上完成焊接作業(yè)。然后利用MEASURE工具和后處理程序測量機械手各關節(jié)的運動學參數(shù)。

簡介：本文在了解機械手和PLC控制技術的國內外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢基礎上選用四自由度液壓機械手作為控制對象進行研究。由于液壓機械手具有大功率、易控制和快速性等特點在工業(yè)各領域得到廣泛的運用。四自由度液壓機械手涉及到了機械設計、液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等綜合知識是典型的機電液一體化系統(tǒng)。本文在分析機械手工作環(huán)境和要完成的任務后選定了機械手的機構在分析機械手各動作后對液壓部分進行了分析。液壓部分是控制的關鍵所在本系統(tǒng)是通過PLC控制電磁閥的電磁鐵從而實現(xiàn)對機械手各動作的控制。通過分析系統(tǒng)對輸入輸出數(shù)據(jù)采集的要求選擇適當?shù)腜LC、IO模塊、AD模塊和信號采集元件壓力變送器和光柵傳感器、分配PLC輸入輸出地址、設計控制系統(tǒng)電路和控制柜。最后課題以四自由度液壓機械手為對象采用OMRON公司生產的PLC和觸摸屏進行控制用自帶編程軟件CXPROGRAMMER70編程實現(xiàn)機身旋轉、手臂伸縮、手腕轉動和手指夾取等自動、半自動和點動動作。

簡介：浙江理工大學碩士學位論文基于氣動人工肌肉機械手的研制姓名金綏申請學位級別碩士專業(yè)機械電子工程指導教師金英子20070301塑堊望三查堂堡主堂堡堡莖THEDESIGNOFMANIPULATORBASEDONPNEUMATICMUSCLEACTUATORABSTRACTCYLINDERISCOMMONLYUSEDINMANIPULATORNOWADAYS，ITCALLACHIEVETHEEFFECTIVECONTROLTOOPERATIONALSITEANDOPERATINGFORCE，BUTTHERESPONSESPEEDOFCYLINDERISSLOWANDITSCOMPLIANCEISPOORITISNOTSUITABLEFORTHEREMOTECONTROL，MEDICALTREATMENTANDWELFAREFIELDSUSINGFLEXIBLEPNEUMATICACTUATORPMAPNEUMATICMUSCLEACTUATORASANEWTYPEOFACTUATORANDCONSTRUCTMANIPULATORSYSTEM，INPARTICULARTHEMULTIPLEDEGREESOFFREEDOMPLATFORMISANEWRESEARCHDIRECTIONOFGASDYNAMICSINACCORDANCEWITHTHISTRENDANDCURRENTSTATUS，AFLEXIBLEMANIPULATORWASDESIGNEDUSINGPMATHEMAINRESEARCHWORKANDINNOVATIONPOINTSINTHISTHESISAREASFOLLOWS1BASEONTHERESEARCHOFSTRUCTUREANDMOTIONMECHANISMOFTIFFSPMAMANIPULATORADESIGNSCHEMEOFFLEXIBLEMANIPULATORWASPROPOSEDTHEMECHANICALSTRUCTUREOFTHEMANIPULATORWASDESIGNED，WHILETHECONTROLCIRCUITRYSYSTEMANDGASCIRCUITSYSTEMAREALSODESIGNEDFORTHISPMAMANIPULATOR2ANALYZINGHOWTOCONTROLTHEPMAMANIPULATORUSINGVISUALBASICPROGRAMMESOFTWARETODESIGNCONTROLSOFTWARE，ITCANREALIZETHEPROCESSCONTROL，DATAPROCESSING，DATAANALYSISANDRESULTSOUTPUTFUNCTIONSACCURATELYANDSTABLYTHEMANIPULATORCANREALIZETHEROTATIONANDSTRETCHINGFUNCTIONWITHTHISCONTROLSOFTWARE3FORANINDEPTHSTUDYOFTHEDRIVINGCHARACTERISTICSOFPMA，THEDRIVINGCHARACTERISTICSOFMCKIBBENPMAISSTUDIEDINTHISTHESISTHERELATIONEXPRESSIONBETWEENTHESTRCNGTHF’PRESSUREPANDCONTRACTIONPERCENTAGESOFPMAHASBEENESTABLISHEDTHENDEPENDONTHEINDEPTHRESEARCHOFWORKSITUATIONOFTHISMANIPULATORASIMPLIFIEDMODELOFPANDAHASALSOBEENESTABLISHEDTHEWORKSTATEOFPMAAREDIVIDEDINTOFOURSTAGES，EACHSTAGEHAVEBEENANALYZEDWITHDYNAMICS4，ONTHEBASISOFTHETHEORETICALSTUDYOFDRIVINGCHARACTERISTICSOFMANIPULATORTHEEXPERIMENTSHAVEBEENCARRIEDOUTONTHEUSEOFESTABLISHEDPMAMANIPULATORSYSTEM，WITHTHECOMPUTERHANDLETHEMEASUREMENTANDCONTROL，THISTHESISREALIZEDTHEOPENLOOP

簡介：數(shù)控機床的發(fā)展與應用，大大降低了零件加工的輔助時間，極大的提高了生產率。數(shù)控機床發(fā)展成了當今普遍應用的一種更新、更先進的制造設備即加工中心。加工中心帶有刀庫和自動換刀裝置，能對工件按預定程序進行多工序加工的高度自動化的多功能的數(shù)字控制機床。氣動機械手具有結構簡單、重量輕、動作迅速、可靠、節(jié)能、不污染環(huán)境、可實現(xiàn)無級調速、易實現(xiàn)過載保護等優(yōu)點，特別適用于數(shù)控機床自動換刀上。為了增強機械手的通用性和互換性，使同一機械手由于應用不同的模塊而具有不同的功能，本文采用模塊化氣動機械手，對基座、立柱、手臂、手部等模塊進行結構設計，通過模塊選擇與組合，以構成一定范圍內的不同功能或同功能不同性能、不同規(guī)格的系列產品，并且在產品變化或臨時對機械手進行新任務分配時，可以允許方便地改動或重新設計其新部件，能很快地投產，降低安裝和轉換工作的費用，便于機械手的標準化生產和使用。在機械手的運動和動力學分析中，根據(jù)DH法建立了機械手的運動學模型，確定各連接桿件與末端執(zhí)行器的空間位置和姿態(tài)關系；根據(jù)拉格朗日方程建立機械手動力學模型，確定各關節(jié)運動與作用力或力矩之間的關系。對機械手的定位控制分析，采用電氣氣壓伺服定位技術設計機械手的驅動系統(tǒng)，氣動執(zhí)行元件根據(jù)輸入系統(tǒng)的電氣信號而動作，從而驅動負載輸出相應的物理量。系統(tǒng)采用SIMATICS7200PLC作為控制核心，根據(jù)機械手的工作流程制定控制方案，實現(xiàn)了機械手的任意點定位和無級調速。

簡介：機械手是機器人的一種，綜合了微電子技術、自動控制、機械設計、計算機、傳感器以及信息處理和人工智能等多個學科研究成果，屬于典型的機電一體化設備。機械手同時具有操作和移動功能，有著廣闊的應用前景1。隨著科學技術的發(fā)展，機械手越來越廣泛的應用于現(xiàn)代化建設的各個方面，機械手控制與設計技術也隨之受到更多的關注。隨著各行業(yè)對設備自動化程度的大幅提高，出現(xiàn)了很多的機械手設備。抓取可靠、環(huán)境適應性好、控制簡單、自適應性強、自主能力高是衡量機械手設計水平的重要標志4，5，7。本文針對目前海水有機錫測量過程中人工操作效率低，精確度難把握并且存在一定危險性的缺點，提出了用機械手代替人工操作的設計方案。通過對近年來國內外機械手研究成果的學習，針對目前常用工業(yè)機械手存在質量大、體積臃腫、定位精度低的缺點，設計了一種體積小、重量輕、定位精度高的機械手。主要工作如下機械手采用電氣混合驅動方式利用氣動伺服驅動方法提高了機械手的操作精度，利用步進電機驅動方法加快了機械手的響應速度。針對氣缸的特點建立氣缸的數(shù)學模型，通過線性化得出氣動伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)和響應函數(shù)，在此基礎上建立了氣動伺服的PID控制模型。硬件方面，設計了以PIC單片機為控制芯片，步進電機和氣缸混合驅動的機械手；軟件方面，借助計算機強大的信息處理能力，通過VC編寫的人機交互界面實現(xiàn)通訊功能。針對上述研制的機械手的實驗，實驗結果表明，該機械手可滿足海水有機錫測量任務的要求。

簡介：基于WEB的移動機械手遠程控制系統(tǒng)是當今機器人遠程控制的熱點研究領域，利用互聯(lián)網(wǎng)遙操作技術能很好地解決原有遠程控制的問題，并進一步拓展移動機械手的應用范圍。本文對基于互聯(lián)網(wǎng)的移動機械手遠程控制系統(tǒng)進行了深入的研究，適應互聯(lián)網(wǎng)的特點，建立了基于瀏覽器的移動機械手遠程控制系統(tǒng)實驗平臺。該實驗平臺適于不同的遠程用戶對移動機械手進行控制，系統(tǒng)具有易用性、自主性和平臺無關等特點。本文在天津市自然科學基金資助項目“面向網(wǎng)絡化制造的移動機械手遙操作技術研究”06YFJMJC03600和天津市高等學?？萍及l(fā)展基金項目“移動機械手的網(wǎng)絡控制技術研究”2006BA11的支持下，對移動機械手系統(tǒng)的相關問題進行了研究，主要內容如下首先對移動機械手硬件實驗平臺進行了調試和完善。在此基礎上，根據(jù)基于WEB的遠程控制系統(tǒng)平臺要求，采用BS結構，設計了基于的客戶層、服務器層和后端系統(tǒng)層的三層架構，確立了隸屬于服務器層的網(wǎng)絡控制的主要功能，進而搭建了移動機械手遠程控制系統(tǒng)實驗平臺。接著本文對網(wǎng)絡控制時延產生的原因進行了分析，針對互聯(lián)網(wǎng)的特點，網(wǎng)絡傳輸時延是影響遠程控制穩(wěn)定性的一個主要因素。如何減小時延對控制穩(wěn)定性的影響是一個關鍵問題。本文在對現(xiàn)有的互聯(lián)網(wǎng)的傳輸時延進行測試和分析的基礎上，對時延的變化規(guī)律進行了總結和分類，針對不確定時延狀況采取相應控制策略，根據(jù)網(wǎng)絡用戶的時延狀況為用戶提供一種與之相適應的控制方式，以減小時延對系統(tǒng)的影響。最后本文通過仿真實驗對網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的性能進行了測試，測試結果表明系統(tǒng)運行穩(wěn)定，驗證了所提出控制策略的可行性和正確性。

簡介：點擊查看更多模擬深水環(huán)境下雙機械手協(xié)調作業(yè)關鍵技術研究.pdf精彩內容。

簡介：點擊查看更多管道施工機械手控制系統(tǒng)與路徑規(guī)劃研究.pdf精彩內容。

簡介：核電站水下機器人遙操作系統(tǒng)的成功實現(xiàn)，極大地改善了極限環(huán)境下機器人的作業(yè)能力，系統(tǒng)能夠使機器人替代操作者進入反應堆堆芯和水池完成異物檢查、打撈操作等工作任務。將力覺臨場感技術應用于遙操作系統(tǒng)中，一方面通過主操作手將操作者的有關運動信息傳遞給目標機器人；另一方面主手將遠程控制中目標機器人的受力情況反饋給操作者，使從機器人在系統(tǒng)的控制下能夠更為精確的完成工作任務，具有較高的工作效率。本文主要研究內容和創(chuàng)新性成果如下1針對本實驗室自主研制的核電站多功能水下爬行機器人，確立了遙操作機器人系統(tǒng)總體設計方案，將力覺臨場感技術應用其中，并完成了系統(tǒng)的整體安裝與調試。2以自行設計的2DOF機器人遙操作裝置為研究對象，從結構形式、操作性能等方面分析具有力覺臨場感的機器人遙操作裝置的關鍵技術，為遙操作裝置設計提供了一定參考。3建立了遙操作機器人系統(tǒng)模型，并將其轉變?yōu)殡娋W(wǎng)絡系統(tǒng)進行分析。基于無源性的控制策略，采用散射矩陣的方法，對時延存在情況下的遙操作系統(tǒng)控制策略進行仿真分析。4設計了基于PID滑模的主從遙操作系統(tǒng)控制策略，進行了系統(tǒng)的位置和力跟蹤特性等仿真研究，實現(xiàn)了較為滿意的控制效果。本文研究成果對改善遙操作機器人系統(tǒng)的力覺臨場感特性具有借鑒作用。

簡介：作為人類探索和開發(fā)海洋的助手，水下機器人在海洋開發(fā)領域有著多方面的用途。水下機械手是水下機器人的重要組成部分，其液壓控制系統(tǒng)目前大多采用電液伺服控制，但由于伺服閥的成本昂貴、對工作環(huán)境要求較高等缺陷，本文嘗試將電液比例控制應用到水下機械手的液壓控制系統(tǒng)中，對其進行設計和研究。本文通過對水下機械手國內外研究的分析，對其外部布置和整體結構進行設計。根據(jù)工作要求，對水下機械手進行了自由度和運動學的研究，確定6個自由度的水下機械手為本文研究對象。設計其關節(jié)模型，利用三維繪圖軟件PROE對其進行三維模型繪圖，并根據(jù)模型對水下機器人內部液壓系統(tǒng)進行設計研究，設計水下機械手的電液比例控制系統(tǒng)。通過對電液比例閥中的比例放大器、先導閥、主滑閥等數(shù)學模型的構建得出電液比例閥的傳遞函數(shù)，又通過對滑閥流量方程、液壓缸流量連續(xù)性方程和液壓缸和負載的力平衡方程等數(shù)學模型的創(chuàng)建，得出液壓缸及其負載的傳遞函數(shù)，與位移傳感器反饋方程結合，為進行之后的系統(tǒng)仿真構建水下機械手電液比例控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，并根據(jù)實際情況對各數(shù)學模型進行合理的化簡。本文對現(xiàn)有機械手控制方式進行分析，選定控制方式為主從對稱雙向型控制系統(tǒng)，建立大臂主從手控制系統(tǒng)的數(shù)學模型，對相關參數(shù)進行計算和選取，利用MATLABSIMULINK軟件對系統(tǒng)性能進行仿真分析，并利用PID校正來提高系統(tǒng)的動態(tài)性能、控制精度以及穩(wěn)定性，最后通過對仿真結果的分析，驗證了電液比例控制系統(tǒng)在水下機械手液壓系統(tǒng)中的可行性，滿足水下機械手對定位和控制精度要求，并有其獨特的優(yōu)越性。

簡介：隨著海洋資源探索研究的深入，水下機器人的功能越來越受到世界各國的重視。作為一種通用作業(yè)工具，水下機械手一直是作業(yè)型水下機器人的首選配置。本文針對深海水下機械手作業(yè)環(huán)境惡劣、能源供給有限、系統(tǒng)高度非線性及時變等難題，對七功能水下機械手的相關技術進行研究。通過對國內外水下機械手的分析，根據(jù)機械手整體集成化的設計思想，并結合水下作業(yè)的具體要求，提出七功能水下機械手總體設計的可行性方案，確定七功能水下機械手的技術指標、驅動方式及材料，并設計七功能水下機械手的機械結構，對其結構參數(shù)進行比較選取，利用PROE完成機械手的三維結構設計，并利用有限元方法對其進行強度分析。本文將自適應控制理論引入七功能水下機械手位置伺服控制系統(tǒng)，建立七功能水下機械手位置伺服控制系統(tǒng)的數(shù)學模型，并對其特性進行分析。采用模型參考自適應控制策略對其進行控制，并與PID控制進行仿真比較，仿真結果表明，采用模型參考自適應控制比采用PID控制策略有更好的適應性，能有效地抑制模型化誤差、外界于擾及系統(tǒng)本身參數(shù)變化等影響，使被控對象的輸出漸近一致地跟隨參考模型的輸出，改善了系統(tǒng)的動態(tài)性能、精度、穩(wěn)定性和響應速度。

簡介：該文以二自由度高速輕型并聯(lián)機械手為研究對象構建機構的彈性動力學模型并在此基礎上優(yōu)化機構結構參數(shù)以期提高機械手動態(tài)性能主要工作和研究成果可概括為如下幾個方面提出一種確定伺服進給電機參數(shù)的方法該方法借助奇異值分解原理建立了關節(jié)變量上界與單位操作變量間的映射關系進而可快速預估出伺服電機參數(shù)利用機構彈性動力學分析方法構造高速并聯(lián)機構的彈性動力學模型結合該文研究對象的特點分別建立彈性連桿和剛體的動力學方程然后通過二者之間的運動學協(xié)調關系得到整個系統(tǒng)的運動微分方程該方法建模簡單有效克服了采用商用有限元軟件不同位形下必須重復建模的缺點便于考察機構參數(shù)變化對系統(tǒng)動態(tài)特性的影響規(guī)律為該類并聯(lián)機械手的彈性動力學分析奠定了理論基礎深入了探討彈性連桿的材料、尺寸等對系統(tǒng)固有頻率的影響規(guī)律以動力學性能指標為目標函數(shù)實現(xiàn)了機構結構參數(shù)的優(yōu)化設計借助ANSYS有限元軟件分析動平臺位于工作空間中典型位置時機構的剛度和固有頻率A針對與運動平面正交方向機構剛度較差的情況提出結構改進方案并成功地應用于樣機的開發(fā)商用有限元軟件和模態(tài)實驗分析結果均有效驗證了解析模型的正確性該文研究結論對高速并聯(lián)機械手樣機的開發(fā)具有重要的指導意義

簡介：機器人技術是集運動學與動力學理論、機械設計與制造技術、計算機硬件與軟件技術、控制理論、電液伺服隨動技術、傳感器技術、人工智能理論等科學及技術領域的綜合應用。機器人技術的研究與開發(fā)標志著一個國家科學技術發(fā)展的水平，而機器人在各種工業(yè)領域的普及應用，則顯示了這個國家的經濟和科技發(fā)展的綜合實力。制造業(yè)的快速發(fā)展，加快了現(xiàn)代加工設備的更新?lián)Q代速度，使用傳統(tǒng)的產品設計手段，已經跟不上時代發(fā)展的需要。參數(shù)化設計是現(xiàn)代CAD軟件的技術核心。利用參數(shù)化設計手段可使設計人員從大量繁瑣設計、計算、繪圖工作中解脫出來，提高設計效率。虛擬樣機技術作為一種嶄新的產品看法手段，可以在實際制造物理樣機之前通過虛擬樣機來方便的修改設計，縮短產品開發(fā)周期，降低成本，提高產品性能。本文基于參數(shù)化設計和虛擬樣機技術，利用UG和ADAMS軟件，在軸承保持架上料機械手的設計以及運動分析方面做了如下工作1根據(jù)企業(yè)實際生產設備和技術要求，提出軸承保持架上料機械手的整體結構方案，并對各個零部件進行設計計算。2根據(jù)整體設計方案，利用UG參數(shù)化建模技術實現(xiàn)軸承保持架上料機械手零部件的參數(shù)化建模。對軸承保持架上料機械手進行虛擬裝配，對各個功能模塊進行干涉檢驗，進一步修改、完善模型結構。3在軸承保持架上料機械手裝配模型的基礎上，基于UG的文件導出功能生成ADAMS導入文件格式，在ADAMS中對機械手進行動力學仿真分析，檢驗所選取方案及其模型的合理性。驗證上料機械手結構設計的可行性。