簡介：本科生畢業(yè)答辯學(xué)院工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)1題目簡介V工業(yè)機(jī)械手（即機(jī)器人）一般指用于機(jī)械制造業(yè)中代替人完成具有大批量、高質(zhì)量要求的工作，如汽車制造、摩托車制造、艦船制造、某些家電產(chǎn)品（電視機(jī)、電冰箱、洗衣機(jī)）、化工等行業(yè)自動化生產(chǎn)線中的點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運(yùn)、包裝、碼垛等作業(yè)的機(jī)械裝置。

簡介：四川工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)綜合實(shí)踐報(bào)告I四川工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)生畢業(yè)綜合實(shí)踐報(bào)告基于PLC機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名學(xué)號專業(yè)班級指導(dǎo)老師完成時(shí)間四川工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)綜合實(shí)踐報(bào)告IIIABSTRACTWITHTHEDEVELOPMENTOFSCIENCETECHNOLOGYMANIPULATISWIDELYUSEDINMININGMETALLURGYPETROLEUMCHEMICALSHIPBUILDINGOTHERTRADITIONALAREASBUTALSOHASBEGUNTOEXPTOAVIATIONAEROSPACEBIOCHEMISTRYMEDICINENUCLEARENERGYOTHERHIGHTECHFIELDSINTHISPAPERTHEMAINOBJECTIVEISTOUSETHEPROGRAMMABLECONTROLLERASTHECARRIERDESIGNASETOFPROCEDURESTHEDRIVEMANIPULATTOACHIEVETHETARGETCAPTUREHLINGDELIVERYBOOKINGACTIONACCDINGTOTHEDEMCHANGEHLINGTRAJECTYTHEWHOLESYSTEMBYUSINGTHETECHNOLOGYOFPLCPOSITIONCONTROLTECHNOLOGYKEYWDSMANIPULAT；PROGRAMMABLE；LOGICCONTROLLER

簡介：點(diǎn)擊查看更多qb_t 1249-2013 機(jī)械手表精彩內(nèi)容。

簡介：目錄目錄1緒論111機(jī)器人概述112機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀313機(jī)器人發(fā)展趨勢42設(shè)計(jì)內(nèi)容及方案的擬定521課題工作要求522課題基本參數(shù)的確定523總體方案的確定73結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)831手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)8311手指的形狀和分類9312設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)問題9313手部夾緊的設(shè)計(jì)9314手爪的夾持誤差及分析1132手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)14321手腕的自由度14322手腕驅(qū)動力的計(jì)算1533手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)19331設(shè)計(jì)參數(shù)20332手臂伸縮的尺寸設(shè)計(jì)與校核20333手臂升降的尺寸設(shè)計(jì)及校核21334手臂的尺寸設(shè)計(jì)與校核2234腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)23341設(shè)計(jì)采用具體方案24342腰部升降驅(qū)動力的計(jì)算244驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計(jì)2841驅(qū)動方式的選擇28411驅(qū)動方案的確定29412臂部驅(qū)動電機(jī)的選擇30413手腕手爪驅(qū)動電機(jī)的選擇3242傳動方式的選擇33421工業(yè)機(jī)器人常用的傳動機(jī)構(gòu)形式3343制動器355控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)3651控制系統(tǒng)模式的選擇3652控制系統(tǒng)的搭建36521工控機(jī)361緒論11機(jī)器人概述在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自動化已成為突出的主題。化工等連續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。但在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法；程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化。機(jī)器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機(jī)械化奠定了良好的基礎(chǔ)。“工業(yè)機(jī)器人”（INDUSTRIALROBOT）多數(shù)是指程序可變（編）的獨(dú)立的自動抓取、搬運(yùn)工件、操作工具的裝置（國內(nèi)稱作工業(yè)機(jī)器人或通用機(jī)器人）。機(jī)器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢，但功能較少，適應(yīng)性較差。目前我國常把具有上述特點(diǎn)的機(jī)器人稱為專用機(jī)器人，而把工業(yè)機(jī)械人稱為通用機(jī)器人。簡而言之，機(jī)器人就是用機(jī)器代替人手，把工件由某個(gè)地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操縱工件進(jìn)行加工。機(jī)器人一般分為三類。第一類是不需要人工操作的通用機(jī)器人，也即本文所研究的對象。它是一種獨(dú)立的、不附屬于某一主機(jī)的裝置，可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定操作。它是除具備普通機(jī)械的物理性能之外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī)（MANIPULAT）。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機(jī)器人來進(jìn)行探測月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類是專業(yè)機(jī)器人，主要附屬于自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上，用以解決機(jī)床上下料和工件傳送。這種機(jī)器人在國外通常被稱之為“MECHANICALH”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動。除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。機(jī)器人按照結(jié)構(gòu)形式的不同又可分為多種類型，其中關(guān)節(jié)型機(jī)器人以其結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間體積小，相對工作空間最大，甚至能繞過基座周圍的一些障礙物等這樣一些特點(diǎn)，成為機(jī)器人中使用最多的一種結(jié)構(gòu)形式，世界一些著名機(jī)器人的本體部分都采用這種機(jī)構(gòu)形式的機(jī)器人。要機(jī)器人像人一樣拿取東西，最簡單的基本條件是要有一套類似于指、腕、臂、關(guān)節(jié)等部分組成的抓取和移動機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)；像肌肉那樣使手臂運(yùn)動的驅(qū)動－傳動系統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動作的控制系統(tǒng)。這些系統(tǒng)的性能就決定了機(jī)器人的性能。一般而言，機(jī)器人通常就是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動－傳動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)這三部分組成，如圖11所示。

簡介：0外文出處MANUFACTURINGENGINEERINGTECHNOLOGYMACHINING附件1外文原文MANIPULATROBOTDEVELOPEDINRECENTDECADESASHIGHTECHAUTOMATEDPRODUCTIONEQUIPMENTINDUSTRIALROBOTISANIMPTANTBRANCHOFINDUSTRIALROBOTSITFEATURESCANBEPROGRAMMEDTOPERFMTASKSINAVARIETYOFEXPECTATIONSINBOTHSTRUCTUREPERFMANCEADVANTAGESOFTHEIROWNPEOPLEMACHINESINPARTICULARREFLECTSTHEPEOPLESINTELLIGENCEADAPTABILITYTHEACCURACYOFROBOTOPERATIONSAVARIETYOFENVIRONMENTSTHEABILITYTOCOMPLETETHEWKINTHEFIELDOFNATIONALECONOMYTHEREAREBROADPROSPECTSFDEVELOPMENTWITHTHEDEVELOPMENTOFINDUSTRIALAUTOMATIONTHEREHASBEENCNCMACHININGCENTERITISINREDUCINGLABINTENSITYWHILEGREATLYIMPROVEDLABPRODUCTIVITYHOWEVERTHEUPPERLOWERCOMMONINCNCMACHININGPROCESSESMATERIALUSUALLYSTILLUSEMANUALTRADITIONALRELAYCONTROLLEDSEMIAUTOMATICDEVICETHEFMERTIMECONSUMINGLABINTENSIVEINEFFICIENTTHELATTERDUETODESIGNCOMPLEXITYREQUIREMERELAYSWIRINGCOMPLEXITYVULNERABILITYTOBODYVIBRATIONINTERFERENCEWHILETHEEXISTENCEOFPORELIABILITYFAULTMEMAINTENANCEPROBLEMSOTHERISSUESPROGRAMMABLELOGICCONTROLLERPLCCONTROLLEDROBOTCONTROLSYSTEMFMATERIALSUPDOWNMOVEMENTISSIMPLECIRCUITDESIGNISREASONABLEWITHASTRONGANTIJAMMINGCAPABILITYENSURINGTHESYSTEMSRELIABILITYREDUCEDMAINTENANCERATEIMPROVEWKEFFICIENCYROBOTTECHNOLOGYRELATEDTOMECHANICSMECHANICSELECTRICALHYDRAULICTECHNOLOGYAUTOMATICCONTROLTECHNOLOGYSENSTECHNOLOGYCOMPUTERTECHNOLOGYOTHERFIELDSOFSCIENCEISACROSSDISCIPLINARYINTEGRATEDTECHNOLOGYFIRSTANOVERVIEWOFINDUSTRIALMANIPULATROBOTISAKINDOFPOSITIONINGCONTROLCANBEAUTOMATEDCANBEREPROGRAMMEDTOCHANGEINMULTIFUNCTIONALMACHINEWHICHHASMULTIPLEDEGREESOFFREEDOMCANBEUSEDTOCARRYANOBJECTINDERTOCOMPLETETHEWKINDIFFERENTENVIRONMENTSLOWWAGESINCHINAPLA2TOTHECOMPRESSEDAIRASPOWERSOURCEDRIVENROBOTWITHPRESSUREDRIVENOTHERENERGYDRIVENCOMPARISONHAVETHEFOLLOWINGADVANTAGES1AIRINEXHAUSTIBLEUSEDLATERDISGEDINTOTHEATMOSPHEREDOESNOTREQUIRERECYCLINGDISPOSALDONOTPOLLUTETHEENVIRONMENTCONCEPTOFENVIRONMENTALPROTECTION2AIRSTICKISSMALLTHEPIPELINEPRESSURELOSSISSMALLTYPICALLYLESSTHANASPHALTGASPATHPRESSUREOFONETHOUSTHTOFACILITATELONGDISTANCETRANSPT3COMPRESSEDAIROFTHEWKINGPRESSUREISLOWUSUALLY4TO8KGPERSQUARECENTIMETERTHEREFEMOVINGTHEMATERIALCOMPONENTSMANUFACTURINGACCURACYREQUIREMENTSCANBELOWERED4WITHTHEHYDRAULICTRANSMISSIONCOMPAREDTOITSFASTERACTIONREACTIONWHICHISONEOFTHEADVANTAGESPNEUMATICOUTSTING5THEAIRCLEANERMEDIAITWILLNOTDEGENERATENOTEASYTOPLUGTHEPIPELINEBUTTHEREAREALSOPLACESWHEREITFLYINTHEOINTMENT1ASTHECOMPRESSIBILITYOFAIRRESULTINGINPOAERODYNAMICSTABILITYOFTHEWKRESULTINGINTHEIMPLEMENTINGAGENCIESASTHEPRECISIONOFTHEVELOCITYNOTEASILYCONTROLLED2ASTHEUSEOFLOWATMOSPHERICPRESSURETHEOUTPUTPOWERCANNOTBETOOLARGEINDERTOINCREASETHEOUTPUTPOWERISBOUNDTOTHESTRUCTUREOFTHEENTIREPNEUMATICSYSTEMSIZEINCREASEDWITHPNEUMATICDRIVECOMPAREWITHOTHERENERGYSOURCESDRIVEHASTHEFOLLOWINGADVANTAGESAIRINEXHAUSTIBLEUSEDLATERDISGEDINTOTHEATMOSPHEREWITHOUTRECYCLINGDISPOSALDONOTPOLLUTETHEENVIRONMENTACCIDENTALASMALLAMOUNTOFLEAKAGEWOULDNOTBEASERIOUSIMPACTONPRODUCTIONVISCOSITYOFAIRISSMALLTHEPIPELINEPRESSURELOSSALSOISVERYSMALLEASYLONGDISTANCETRANSPTTHELOWERWKINGPRESSUREOFCOMPRESSEDAIRPNEUMATICCOMPONENTSTHEREFETHEMATERIALMANUFACTURINGACCURACYREQUIREMENTSCANBELOWEREDINGENERALRECIPROCATINGTHRUSTIN1TO2TONSPNEUMATICECONOMYISPAREDWITHTHEHYDRAULICTRANSMISSIONITSFASTERACTIONREACTIONWHICHISONEOFTHEOUTSTINGMERITSOFPNEUMATICCLEANAIRMEDIUMITWILLNOTDEGENERATENOTEASYTOPLUGTHEPIPELINEITCANBESAFELYUSEDINFLAMMABLEEXPLOSIVETHEDUSTBIGOCCASIONSALSOEASYTOREALIZEAUTO

簡介：摘要摘要科學(xué)發(fā)展觀為我國工程技術(shù)的發(fā)展開辟了廣闊道路，而機(jī)械手作為一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域，這就對我們的教育培訓(xùn)部門提出了新的要求。因此，為了適應(yīng)社會發(fā)展的形勢，在現(xiàn)有技術(shù)基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)一臺教學(xué)型機(jī)械手有著深遠(yuǎn)的科教意義。本課題設(shè)計(jì)的教學(xué)型搬運(yùn)機(jī)械手，主要包括機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì)、機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及驅(qū)動、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手手部的四自由度運(yùn)動手臂的升降、伸縮和手腕、手臂的回轉(zhuǎn)。設(shè)計(jì)中分析了教學(xué)型機(jī)械手的功能要求和現(xiàn)實(shí)意義，通過氣壓缸來實(shí)現(xiàn)手臂的升降和伸縮，采用回轉(zhuǎn)氣壓缸來實(shí)現(xiàn)手腕和手臂的回轉(zhuǎn)。設(shè)計(jì)的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、便于操作，在單片機(jī)的控制下完成預(yù)期的動作，能給學(xué)生以直觀的印象，達(dá)到教學(xué)演示的目的。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)械手；氣動裝置；四自由度；控制系統(tǒng)目錄1緒論111機(jī)械手概述112機(jī)械手的組成和分類1121機(jī)械手的組成1122機(jī)械手的分類413國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r514課題研究的主要內(nèi)容615教學(xué)用機(jī)械手的功能要求及現(xiàn)實(shí)意義6151教學(xué)用機(jī)械手的功能要求6152教學(xué)用機(jī)械手的現(xiàn)實(shí)意義62機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案721機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度7211機(jī)械手的坐標(biāo)型式7212機(jī)械手的自由度822機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)823機(jī)械手的主要參數(shù)1024機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表113機(jī)械手機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)1231手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)12311設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題12312手爪夾持裝置的機(jī)構(gòu)選型12313手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì)1332手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)17321手腕的自由度18322手腕的驅(qū)動力矩的計(jì)算1833手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)22331手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)部分22332手臂升降和回轉(zhuǎn)部分24333手臂升降氣缸的設(shè)計(jì)24334手臂回轉(zhuǎn)缸體的設(shè)計(jì)274機(jī)械手氣壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)2941氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖2942氣動元件介紹295機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3351控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分類3352控制方式33

簡介：買文檔就送全套CAD圖紙QQ414951605或1304139763充值就可以下載原稿，疑問咨詢QQ414951605或1304139763摘要通過對機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化專業(yè)大學(xué)本科四年的所學(xué)知識進(jìn)行整合，對工業(yè)機(jī)械手各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)和功能的論述和分析，設(shè)計(jì)了一種圓柱坐標(biāo)形式的數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手。重點(diǎn)針對機(jī)械手的腰座、手臂、手爪等各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)以及機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)。具體進(jìn)行了機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)，腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)械手的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。同時(shí)對液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了理論分析和計(jì)算。基于PLC對機(jī)械手的控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入細(xì)致的設(shè)計(jì)，通過對機(jī)械手作業(yè)的工藝過程和控制要求的分析，設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的硬件電路，同時(shí)編制了機(jī)械手的控制程序。設(shè)計(jì)達(dá)到了設(shè)計(jì)的預(yù)期目標(biāo)。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)械手；PLC；液壓伺服定位；電液系統(tǒng)買文檔就送全套CAD圖紙QQ414951605或1304139763充值就可以下載原稿，疑問咨詢QQ414951605或1304139763目錄摘要ⅠABSTABSTRACTCTⅡ第1章緒論111選題背景選題背景112設(shè)計(jì)目的設(shè)計(jì)目的113國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢214設(shè)計(jì)原則設(shè)計(jì)原則3第2章設(shè)計(jì)方案的論證321機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)3211機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的類型3212設(shè)計(jì)具體采用方案422機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)5221機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求5222設(shè)計(jì)具體采用方案623機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)7231機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)要求7232設(shè)計(jì)具體采用方案824工業(yè)機(jī)器人腕部的結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人腕部的結(jié)構(gòu)9241機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求9

簡介：買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流401339828或11970985本科畢業(yè)設(shè)計(jì)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文論文題目數(shù)控臥式鏜銑床刀庫機(jī)械手升降機(jī)題目數(shù)控臥式鏜銑床刀庫機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析構(gòu)設(shè)計(jì)與分析2013年05月買文檔就送您CAD圖紙全套，Q號交流401339828或11970985CNCHIZONTALBINGMILLINGMACHINETOOLSTAGEMANIPULATLIFTINGMECHANISMDESIGNANALYSISABSTRACTWITHTHEDEVELOPMENTOFNCTHEAUTOMATICTOOLCHANGERSYSTEMISMEMEIMPTANTINTHEMODERNADVANCEDMANUFACTUREBECAUSETHEATCCANSHTENTHECYCLETIMEOFPRODUCTMANUFACTURINGIMPROVETHEPRECISIONOFPRODUCTMACHININGTHELATESTREQUIREMENTSOFMACHINETOOLUSERCOMPRISEOFDIVERSIFICATIONOFCONTROLOBJECTCOMPLEXITYOFPROCESSFLEXIBLEOFAPPLICATIONHIGHRELIABILITYTHEFUNCTIONOFTOOLMAGAZINEISTHATSTESTHETOOLMOVESTHETOOLWHICHWILLBEUSEDINTHENEXTMANUFACTURINGPROCESSTOTHERIGHTCHANGEOVERPOSITIONROBOTWILLFINISHTHECHANGEOVERCHIZONTALBINGMILLINGMACHINEISAAUTOMATICTOOLCHANGEDEVICEARBITRARYINDEXINGOFDIGITALCONTROLMACHINETOOLNCROTARYTABLEAFTERACLAMPINGWKPIECECANAUTOMATICALLYCOMPLETESEVERALPROFILESOFAVARIETYOFMACHININGPROCESSCNCHIZONTALBINGMILLINGMACHINETOOLSTAGEMANIPULATLIFTINGMECHANISMBYTHELIQUIDMOTIVETHEBALLSCREWVICEREDUCTIONEARFRICTIONPLATEELECTROMAGICCLUTCHETCUNDERSTINGOFKNIFELIBRARYMANIPULATLIFTINGMECHANISMPERFMANCEREQUIREMENTSTHEUNDERSTINGOFTHEPRINCIPLEOFOPERATIONOFKNIFELIBRARYMANIPULATLIFTINGMECHANISMSTRUCTUREDESIGNCALCULATIONANALYSISLIQUIDMOTIVATIONDRIVESTHEBALLSCREWROTATIONLEADFRAMEHMOVEMENTBYSLOWINGDOWNCLUTCHSCREWBRAKEMAKEHAIRCRAFTPARKEDINKNIFEPOSITIONACCURATELYGOODDESIGNCANBRINGABOUTQUICKREPLACEMENTKNIFETOOLINLIBRARYIMPROVETHEPROCESSINGEFFICIENCYOFMACHINETOOLKEYWDSLIFTINGMECHANISMCNCHIZONTALBINGMILLINGMACHINELIQUIDMOTIVEBALLSCREWHCLUTCH

簡介：外文出處外文出處MANUFACTURINGENGINEERINGTECHNOLOGYMACHINING外文資料翻譯譯文機(jī)械手機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。隨著工業(yè)自動化的發(fā)展出現(xiàn)了數(shù)控加工中心它在減輕工人的勞動強(qiáng)度的同時(shí)大大提高了勞動生產(chǎn)率。但數(shù)控加工中常見的上下料工序通常仍采用人工操作或傳統(tǒng)繼電器控制的半自動化裝置。前者費(fèi)時(shí)費(fèi)工、效率低后者因設(shè)計(jì)復(fù)雜需較多繼電器接線繁雜易受車體振動干擾而存在可靠性差、故障多、維修困難等問題?？删幊绦蚩刂破鱌LC控制的上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)動作簡便、線路設(shè)計(jì)合理、具有較強(qiáng)的抗干擾能力保證了系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性降低了維修率提高了工作效率。機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。1工業(yè)機(jī)械手的概述機(jī)械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機(jī)器，它有多個(gè)自由度，可用來搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作。在工資水平較低的中國，塑料制品行業(yè)盡管仍屬于勞動力密集型，機(jī)械手的使用已經(jīng)越來越普及。那些電子和汽車業(yè)的歐美跨國公司很早就在它們設(shè)在中國的工廠中引進(jìn)了自動化生產(chǎn)。但現(xiàn)在的變化是那些分布在工業(yè)密集的華南、華東沿海地區(qū)的中國本土塑料加工廠也開始對機(jī)械手表現(xiàn)出越來越濃厚的興趣，因?yàn)樗麄円鎸と肆魇矢?，以及為工人交工傷費(fèi)帶來的挑戰(zhàn)。隨著我國工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，特別是改革開發(fā)以后，自動化程度的迅速提高，實(shí)現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操作釬焊、噴槍、扳手等工具進(jìn)行加工、裝配等作業(yè)自化，已愈來愈引起我們重視。機(jī)械手是模仿著人手的部分動作，按給定的程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)或操作的自動機(jī)械裝置。在現(xiàn)實(shí)生活中，你是否會發(fā)現(xiàn)這樣一個(gè)問題。在機(jī)械工廠里，加工零件裝料的時(shí)候是不是很煩的，勞動生產(chǎn)率不高，生產(chǎn)成本大，有時(shí)候還會發(fā)生一些人為事故，導(dǎo)致加工者受傷。想想看用什么可以來代替呢，加工的時(shí)候只要有幾個(gè)人巡視一下，且可以二十四個(gè)小時(shí)飽和運(yùn)作，人行嗎回答是肯定的，但是機(jī)械手可以來代替它。進(jìn)行動作，簡單的機(jī)械手一般不設(shè)置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關(guān)、繼電器、控制閥及電路便可實(shí)現(xiàn)動傳動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求進(jìn)行動作動作復(fù)雜的機(jī)械手則要采用可編程控制器、微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。3機(jī)械手的分類和特點(diǎn)機(jī)械手一般分為三類第一類是不需要人工操作的通用機(jī)械手。它是一種獨(dú)立的不附屬于某一主機(jī)的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定的操作。它的特點(diǎn)是具備普通機(jī)械的性能之外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類是需要人工才做的，稱為操作機(jī)。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機(jī)來進(jìn)行探測月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類是用專用機(jī)械手，主要附屬于自動機(jī)床或自動線上，用以解決機(jī)床上下料和工件送。這種機(jī)械手在國外稱為“MECHANICALH”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動；除少數(shù)以外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。主要特點(diǎn)1機(jī)械手（上下料機(jī)械手、裝配機(jī)械手、搬運(yùn)機(jī)械手、堆垛機(jī)械手、助力機(jī)械手、真空搬運(yùn)機(jī)、真空吸吊機(jī)、省力吊具、氣動平衡器等）。2懸臂起重機(jī)（懸臂吊、電動環(huán)鏈葫蘆吊、氣動平衡吊等）3導(dǎo)軌式搬運(yùn)系統(tǒng)（懸掛軌道、輕型軌道、單梁起重機(jī)、雙梁起重機(jī)）4工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用機(jī)械手是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用，例如1機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動化車床、組合機(jī)床上使用較為普遍。2在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。3可在勞動條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動。4可在危險(xiǎn)場合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。5宇宙及海洋的開發(fā)。6軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。助力機(jī)械手又稱平衡器、平衡吊、省力吊具、手動移載機(jī)等，是一種無重力化手動承載系統(tǒng)，一種新穎的、用于物料搬運(yùn)時(shí)省力化操作的助力設(shè)備屬于一種非標(biāo)設(shè)計(jì)的系列化產(chǎn)品。針對客戶應(yīng)用需求，量身定制的個(gè)案創(chuàng)作。一種模擬人手操作的自動機(jī)械，它可按固定程序抓取﹑搬運(yùn)物件或操持工具

簡介：貴州大學(xué)本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開題報(bào)告表貴州大學(xué)本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開題報(bào)告表論文論文設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)名稱名稱基于PLC的物料分揀機(jī)械手自動化控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文（設(shè)計(jì)）論文（設(shè)計(jì)）來源來源生產(chǎn)實(shí)際論文（設(shè)論文（設(shè)計(jì)）類型計(jì)）類型B指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師學(xué)生姓名學(xué)生姓名學(xué)號學(xué)號班級班級機(jī)自054班一、研究或設(shè)計(jì)的目的和意義研究或設(shè)計(jì)的目的和意義目的本文主要針對生產(chǎn)線上的自動化設(shè)計(jì)了一個(gè)四自由度物料分揀機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的自動化。該機(jī)械手選用圓柱坐標(biāo)型，能實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的伸縮，升降，旋轉(zhuǎn)，加緊和放松等動作；驅(qū)動系統(tǒng)采用氣壓驅(qū)動，實(shí)現(xiàn)了伸縮、升降、旋轉(zhuǎn)、夾緊和放松等動作。控制系統(tǒng)采用PLC控制，機(jī)械手設(shè)手動和自動兩種工作方式，可以通過轉(zhuǎn)換開關(guān)進(jìn)行工作方式轉(zhuǎn)換。系統(tǒng)設(shè)有報(bào)警功能，當(dāng)機(jī)械手出現(xiàn)故障時(shí)，能及時(shí)報(bào)警。同時(shí)采用了RGB顏色傳感器檢測物料的顏色，可以對不同顏色的物料進(jìn)行分揀。意義伴隨著機(jī)電一體化在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用，機(jī)械設(shè)備的自動控制成分顯得越來越重要，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。因此機(jī)械手就在這樣誕生了機(jī)械手是機(jī)械手系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。其中的工業(yè)機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，它的發(fā)展是由于其積極作用正日益為人們所認(rèn)識它能部分地代替人工操作；能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來完成工件的傳送和裝卸；廣泛的應(yīng)用機(jī)械手，可以逐步改善勞動條件，更強(qiáng)與可控的生產(chǎn)能力，加快產(chǎn)品更新?lián)Q代，提高生產(chǎn)效率和保證產(chǎn)品質(zhì)量，消除枯燥無味的工作，節(jié)約勞動力，提供更安全的工作環(huán)境，降低工人的勞動強(qiáng)度，減少勞動風(fēng)險(xiǎn)，提高機(jī)床，減少工藝過程中的工作量及降低停產(chǎn)時(shí)間和庫存，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，提高企業(yè)競爭力，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。本設(shè)計(jì)擬開發(fā)的上料機(jī)械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)，可抓取重量較大的工件，采用PLC控制，和傳統(tǒng)繼電器控制相比較，具有穩(wěn)定性高，接線簡單，抗干擾能力強(qiáng)，維修方便等優(yōu)點(diǎn)?？梢院喕刂凭€路，節(jié)省成本，進(jìn)一步提高勞動生產(chǎn)率。二、二、研究或設(shè)計(jì)的國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢研究或設(shè)計(jì)的國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢1、國內(nèi)外PLC發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢PLC自問世以來，經(jīng)過40多年的發(fā)展，在美、德、日等工業(yè)發(fā)達(dá)國家已成為重要的產(chǎn)業(yè)之一。世界總銷售額不斷上升、生產(chǎn)廠家不斷涌現(xiàn)、品種不斷翻新。產(chǎn)量產(chǎn)值大幅度上升而價(jià)格則不斷下降。目前，世界上有200多個(gè)廠家生產(chǎn)PLC，較有名的美國AB通用電氣、莫迪康公司；日本三菱、富士、歐姆龍、松下電工等；德國西門子公司；法國TE在未來幾年，傳感技術(shù)，激光技術(shù)，工程網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將會被廣泛應(yīng)用在機(jī)械手工作領(lǐng)域，這些技術(shù)會使機(jī)械手的應(yīng)用更為高效，高質(zhì)，運(yùn)行成本低。據(jù)猜測，今后機(jī)器人將在醫(yī)療、保健、生物技術(shù)和產(chǎn)業(yè)、教育、救災(zāi)、海洋開發(fā)、機(jī)器維修、交通運(yùn)輸和農(nóng)業(yè)水產(chǎn)等領(lǐng)域得到應(yīng)用。三、主要研究或設(shè)計(jì)內(nèi)容，需要解決的關(guān)鍵問題和思路主要研究或設(shè)計(jì)內(nèi)容，需要解決的關(guān)鍵問題和思路主要內(nèi)容（1）執(zhí)行系統(tǒng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（2）驅(qū)動系統(tǒng)氣壓驅(qū)動原理圖（3）控制系統(tǒng)PLC程序的編制（4）檢測系統(tǒng)傳感器的選擇與安裝位置關(guān)鍵問題（1）機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（2）PLC程序的編制四、完成畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）所必須具備的工作條件及解決的辦法完成畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）所必須具備的工作條件及解決的辦法工作條件及解決辦法（1）指導(dǎo)老師趙麗梅老師（2）資料老師發(fā)放、圖書館和互聯(lián)網(wǎng)（3）電腦計(jì)算機(jī)機(jī)房（4）設(shè)計(jì)場所教室、寢室（5）時(shí)間合理安排設(shè)計(jì)時(shí)間五、工作的主要階段、進(jìn)度與時(shí)間安排工作的主要階段、進(jìn)度與時(shí)間安排3月2日3月5日查閱、收集相關(guān)技術(shù)資料，完成開題報(bào)告。3月16日3月29日據(jù)設(shè)計(jì)要求，制定總體設(shè)計(jì)規(guī)劃，擬定論文提綱。3月30日4月12日執(zhí)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)。4月13日4月26日驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計(jì)。4月27日5月3日控制要求分析。5月3號5月17日控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。5月18日5月31日選擇合適的PLC、IO點(diǎn)數(shù)分配。6月1日6月14日PLC程序設(shè)計(jì)。6月15日6月28日完成論文的修訂工作，制作幻燈片。6月29日7月3日準(zhǔn)備答辯。

簡介：合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)與自動化一班1第一章第一章緒論11工業(yè)機(jī)械手111工業(yè)機(jī)械手概述工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)機(jī)械本體、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備機(jī)械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)或操作的自動機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率可以減輕勞動強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。112選題背景機(jī)械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)與自動化一班3機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。在一些簡單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)應(yīng)用機(jī)械手代替人進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動化機(jī)床的綜合加工自動線上，目前幾乎都沒有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢。本機(jī)械手主要與多工位沖床組合最終形成生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)加工過程（上料、加工、下料）的自動化、無人化。目前，我國的制造業(yè)正在迅速發(fā)展，越來越多的資金流向制造業(yè)，越來越多的廠商加入到制造業(yè)。本設(shè)計(jì)能夠應(yīng)用到加工工廠車間，從而減輕工人勞動強(qiáng)度，節(jié)約加工輔助時(shí)間，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)力。12機(jī)械手的組成和分類121121機(jī)械手的組成機(jī)械手的組成機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖21所示。

簡介：編號（）字號本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目姓名學(xué)號班級二〇一四六月上下料機(jī)械手徐洪楓03101231機(jī)械工程及自動化20100班中國礦業(yè)大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書學(xué)院機(jī)電學(xué)院學(xué)院專業(yè)年級機(jī)自機(jī)自1010學(xué)生姓名徐洪徐洪楓任務(wù)下達(dá)日期2014年2月21日畢業(yè)設(shè)計(jì)日期畢業(yè)設(shè)計(jì)日期2014年3月1日至日至2014年6月15日畢業(yè)設(shè)計(jì)題目畢業(yè)設(shè)計(jì)題目上下料機(jī)械手上下料機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)專題題目畢業(yè)設(shè)計(jì)專題題目畢業(yè)設(shè)計(jì)主要內(nèi)容和要求畢業(yè)設(shè)計(jì)主要內(nèi)容和要求一、主要設(shè)計(jì)參數(shù)（自選參數(shù)）1抓重25KG2工件直徑D。MM1003驅(qū)動方式液壓驅(qū)動。4工作自由度腕回轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn)動、臂上仰、臂回轉(zhuǎn)二、設(shè)計(jì)要求1擬定機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)，確定其運(yùn)動形式，2作業(yè)空間及有關(guān)規(guī)格參數(shù)，進(jìn)行各零件的設(shè)計(jì)與計(jì)算3設(shè)計(jì)與繪制機(jī)械手的總體圖、裝配圖及零件圖4機(jī)械手運(yùn)動分析院長簽字指導(dǎo)教師簽字

簡介：本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）論文（設(shè)計(jì)）題目論文（設(shè)計(jì)）題目基于PLC的物料分揀機(jī)械手自動化控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)院院機(jī)械工程學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化班級級機(jī)自054學(xué)號號0503016837學(xué)生姓名學(xué)生姓名鄒俊輝指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師趙麗梅2009年6月19日貴州大學(xué)本科畢業(yè)生論文（設(shè)計(jì)）貴州大學(xué)本科畢業(yè)生論文（設(shè)計(jì)）目錄目錄I摘要IVABSTRACTV第一章前言111研究的目的及意義112機(jī)械手在國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢113主要研究的內(nèi)容214解決的關(guān)鍵問題3第二章執(zhí)行系統(tǒng)的分析與選擇421執(zhí)行機(jī)構(gòu)坐標(biāo)形式的選擇422執(zhí)行機(jī)構(gòu)的組成623執(zhí)行機(jī)構(gòu)各部分的分析與選擇6231手部的選擇6232手臂結(jié)構(gòu)的選擇8233機(jī)座結(jié)構(gòu)的選擇924執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作原理1025執(zhí)行機(jī)構(gòu)簡圖10第三章驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇1231驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇1232機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)13

簡介：畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）外文翻譯外文翻譯題目運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃的黃瓜采摘機(jī)器人機(jī)械手運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃的黃瓜采摘機(jī)器人機(jī)械手系部名稱系部名稱專業(yè)班級專業(yè)班級學(xué)生姓名學(xué)生姓名學(xué)號號指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師教師職稱教師職稱20年03月10日研究了果蔬采摘機(jī)器人尤其是荷蘭和日本。機(jī)器人的一些收獲如黃瓜、西紅柿、葡萄收獲機(jī)器人已廣泛應(yīng)用在溫室里和其他人在農(nóng)場上2、3。在中國雖然研究是遲于果蔬采摘機(jī)器人在發(fā)達(dá)國家一些有利的方面取得通過努力在國內(nèi)許多高等院校和研究機(jī)構(gòu)就是這樣的采摘機(jī)器人的設(shè)計(jì)由中國茄子農(nóng)業(yè)大學(xué)和一個(gè)番茄收獲機(jī)器人浙江大學(xué)開發(fā)的。國家高技術(shù)大力支持下國家級高新技術(shù)研究和發(fā)展計(jì)劃8632007AA04Z222第一個(gè)系統(tǒng)化的黃瓜研究了果蔬采摘機(jī)器人在中國是聯(lián)合研制開發(fā)的中國農(nóng)業(yè)大學(xué)和浙江工業(yè)大學(xué)技術(shù)。它由一個(gè)車，一個(gè)4自由度（簡稱自由度）關(guān)節(jié)機(jī)械手，一最終效應(yīng)，一上位，視覺系統(tǒng)和四個(gè)直流伺服驅(qū)動系統(tǒng)。由浙江工業(yè)大學(xué)，利用一種工業(yè)機(jī)械手來代替四自由度關(guān)節(jié)機(jī)械手的關(guān)節(jié)，旨在減少成本和適應(yīng)環(huán)境的收獲。本文主要考察了四自由度鉸接式機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃，這是概述如下。在第一節(jié)中，結(jié)構(gòu)黃瓜收獲機(jī)器人機(jī)械臂描述。機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)建造的第2節(jié)逆運(yùn)動學(xué)和第3節(jié)中得到解決。第4節(jié)的軌跡規(guī)劃算法擺線運(yùn)動。硬件和軟件設(shè)計(jì)軌跡規(guī)劃基于CAN總線技術(shù)的引入第5節(jié)。實(shí)驗(yàn)測量的實(shí)際位置4節(jié)進(jìn)行搶修，對錯(cuò)誤的可能原因在第6節(jié)進(jìn)行了分析。最后，結(jié)論是畫在第7節(jié)。二黃瓜采摘機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)二黃瓜采摘機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)本文詳細(xì)介紹了運(yùn)動學(xué)機(jī)械手和軌跡規(guī)劃的實(shí)現(xiàn)基于CAN控制總線。線圖和關(guān)節(jié)機(jī)械手的照片顯示在圖1。它是由四個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭腰圍關(guān)節(jié)（J1），肩關(guān)節(jié)（J2），肘關(guān)節(jié)（J3）和手腕聯(lián)合（J4）。一端固定在底座上，另一端連接到終端效應(yīng)其中包含兩個(gè)部分一爪抓水果和切割設(shè)備另外從植物的果圖1線框圖和相片的黃瓜果蔬采摘機(jī)器人機(jī)械臂該系統(tǒng)采用黃瓜采摘機(jī)器人多CPU，分布式控制，上位機(jī)和聯(lián)合伺服控制器的結(jié)構(gòu)。此外，四個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動的完美和諧的工作通過CAN總線通訊，有效支持分布式實(shí)時(shí)控制系

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