簡介：第1頁目錄目錄摘要IABSTRACTII1續(xù)論111選題的背景和意義12機械手的總體理論設計521罩蓋鉆孔專用機械手液壓系統(tǒng)的設計5211設計要求53液壓缸的設計1031缸體的材料1032缸蓋1133活塞的材料及要求1134活塞桿的材料及要求1135首先確定剛體于端蓋的連接形式1336液壓缸主要參數(shù)的確定1437活塞164手部結構設計1741腕部設計1742驅動裝置設計1743支架尺寸的設計185上導軌和滑臺的設計2051上導軌的設計20511導軌的材料20512驗算導軌的步驟是2152滑臺設計22521支架制造工藝規(guī)程23522計算生產(chǎn)綱領，確定生產(chǎn)類型23523分析加工零件的工藝性23524確定加工余量2453滑臺的工藝性分析2554滑臺的制造工藝規(guī)程256下導軌的設計2761導軌零件的工藝規(guī)程27611下導軌的工藝分析27612毛胚的選擇27第I頁摘要本文在分析了機械手的的發(fā)展概況和趨勢后研制了這種液壓自動機械手，它投資少制造容易工作穩(wěn)定可靠維修檢修方便及操作簡單等優(yōu)點它包括送料和卸料兩個機械手它們在控制系統(tǒng)的作用下互相合理的搭配工作，當送料機械手將料送至夾具時此時材料的中心線夾具的中心線及卸料機械手中心線都在一條直線上以保證料的定位準確本文的設計主要內(nèi)容1機械手的結構設計包括送料機械手和卸料機械手2控制系統(tǒng)的設計由行程開關電磁閥等控制元件組成的液壓控制系統(tǒng)3驅動裝置的設計包括液壓缸等液壓系統(tǒng)圖本課題的設計對象是為磁電機輪殼鉆側面孔專用機床配套設計裝、卸料機械手，全文共分八部分。第一部分卸料機械手系統(tǒng)的總體設計方案。對總體設計方案的提出做了詳細的介紹。第一部分機械手的總體方案的設計第二部分液壓缸的設計計算第三部分導軌滑臺的設計第四部分下導軌的結構設計及工藝文獻其它部分簡略介紹了送料機械手手指卸料機械手的設計。關鍵字關鍵字機械手；液壓系統(tǒng)

簡介：1抓料機械手機構抓料機械手機構設計設計摘要本課題設計的為抓料機械手。工業(yè)機械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術設備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實踐證明，工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調的操作，采用機械手是有效的。本設計擬開發(fā)的上料機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，可抓取重量較大的工件此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題通過應用AUTOCAD等技術對機械手進行結構設計和液壓傳動原理設計，它能實行自動上料運動，自動搬運棒料。機械手的運動速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設定。關鍵字機械手，AUTOCAD自動化。3KEYWDSROBOT，AUTOCAD，AUTOMATION目錄摘要IABSTRACTII1緒論111本課題的目的和現(xiàn)實意義112國內(nèi)外工業(yè)機械手的發(fā)展及研究現(xiàn)狀2

簡介：南陽工學院南陽工學院畢業(yè)設計論文機械手機械手PLC控制系統(tǒng)設計控制系統(tǒng)設計指導老師姓名專業(yè)名稱機械設計與制造班級機械4班學號333333333332011年12月10號I【摘要】【摘要】在工業(yè)生產(chǎn)和其他領域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問世以來，相應的各種難題迎刃而解。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應用于柔性自動線。PLC機械手設計主要是依靠限位開關和電磁閥的控制及推動來實現(xiàn)的。機械手的所有動作均采用電控制、氣壓驅動。它的上升下降、左移右移和左旋轉右旋轉均采用雙線圈雙位電磁閥推動氣壓缸完成。機械手的動作轉換依靠限位開關來控制并且按照一定的順序動作。在機械手運動的過程中會安裝檢測燈來檢測其運動的啟停。本設計所用機械部件有模擬機械手爪，電氣方面有可編程控制器（PLC）、開關電源、電磁閥、等部件。按鈕發(fā)出兩路脈沖到機械手驅動，控制它的前后移動由氣動閥Y4控制，左右移動由氣動閥Y5控制，左右旋轉由氣動閥Y6控制，夾緊和放松由氣動閥Y7控制，另外還有啟動和停止兩個按鈕。機械手自動完成全部動作?！娟P鍵詞】【關鍵詞】電磁閥限位開關繼電器機械手

簡介：三門峽職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（論文）論文題目機械手控制院部機電工程學院；汽車學院專業(yè)機電一體化班級13級機電五班姓名程帥學號130101070519指導教師姓名王素粉指導老師職稱講師2015年12月20日II目錄摘要I一、機械手發(fā)展經(jīng)歷及主要構成1（一）發(fā)展歷史1（二）構成部分1（三）機械手分類1（四）多關節(jié)機械手的優(yōu)勢2（五）機械手發(fā)展大事記2二、西門子公司及S7200主要參數(shù)功能介紹2（一）適用范圍2（二）模擬電位器3（三）脈沖輸出3（四）電池模塊3（五）各型號的優(yōu)點3三、機械手設計要求及功能4（一）控制要求4（二）機械手運行方式41調整工作方式42連續(xù)工作方式43單周工作方式44步進工作方式5（三）程序設計要點5（四）程序結構框圖5四、基于S7200的機械手PLC控制程序6五、分析該設計優(yōu)缺點6致謝7參考資料8

簡介：畢業(yè)設計（論文）機械手式水稻缽秧行拋機進給系統(tǒng)設計1目錄摘要3ABSTRACT41、本課題的研究和實用價值611、國內(nèi)水稻種植業(yè)發(fā)展狀況7111、機械插秧9112、機械拋秧9113、機械直播1012、國外水稻種植業(yè)發(fā)展狀況1113、國內(nèi)水稻拋秧機生產(chǎn)狀況13131、國內(nèi)企業(yè)13132、合資或外資企業(yè)14133、外部市場環(huán)境162、水稻拋秧機的方案設計1721、水稻拋秧機的設計要求1722、水稻拋秧機的方案設計1823、工作原理及其動作分解193、水稻拋秧機的方案論證1931、育秧穴盤的設計論證2032、機械手行拋機構工作原理2033、橫向進給機構21畢業(yè)設計（論文）機械手式水稻缽秧行拋機進給系統(tǒng)設計3摘要農(nóng)業(yè)向產(chǎn)業(yè)化方向發(fā)展是提高農(nóng)業(yè)經(jīng)濟效益的必然趨勢。農(nóng)業(yè)機械是先進的科學技術，是先進的生產(chǎn)工具。用產(chǎn)業(yè)化的要求組織發(fā)展農(nóng)業(yè)，離不開農(nóng)業(yè)機械。本文結合農(nóng)業(yè)機械化發(fā)展的特點，論述了農(nóng)業(yè)機械化在擴大生產(chǎn)規(guī)模，提高勞動生產(chǎn)率，促進農(nóng)產(chǎn)品流通和精深加工轉化增值，銜接、引導農(nóng)民逐步走向國內(nèi)外大市場，提高農(nóng)業(yè)整體素質和效益等諸多方面推動了農(nóng)業(yè)向產(chǎn)業(yè)化方向發(fā)展，才能更加有力地推進農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。水稻缽秧行拋機是用于栽植水稻秧苗的機具。結構簡單、體積小，使用壽命長。它主要包括送秧機構、傳動機構、分插機構、機架和船體等組成。本論文主要是對拋秧機進行總體方案設計，對拋秧機的橫向進給、縱向進給、變速箱等進行結構設計與計算；繪制機構總體布局圖、縱向進給機構圖、橫向進給機構圖、步進機構圖、變速系統(tǒng)展開圖、對變速系統(tǒng)中的主要部件進行三維實體設計。關鍵詞關鍵詞機械手、水稻行拋機、進給系統(tǒng)

簡介：原文原文THEINDUSTRYMANIPULAT11INDUSTRIALMANIPULATOVERVIEWFROMTHEINDUSTRIALROBOTMANIPULATMECHANICALBODYCONTROLLERSERVODRIVESYSTEMTESTINGASENSDEVICEISASPECIESOFHUMANOIDOPERATIONAUTOMATICCONTROLREPEATABLEPROGRAMMINGTHREEDIMENSIONALSPACECANBECOMPLETEDINAVARIETYOFINTEGRATEDELECTRICALMECHANICALOPERATIONSOFAUTOMATEDPRODUCTIONEQUIPMENTPARTICULARLYSUITABLEFMANYVARIETIESVARYINGQUANTITIESOFFLEXIBLEPRODUCTIONITSSTABILITYIMPROVEPRODUCTQUALITYIMPROVEPRODUCTIONEFFICIENCYIMPROVELABCONDITIONSTHERAPIDUPGRADINGOFPRODUCTSPLAYSAVERYIMPTANTROLEROBOTTECHNOLOGYISTHECOMBINATIONOFCOMPUTERCONTROLTHEYMECHANISMINFMATIONSENSTECHNOLOGYARTIFICIALINTELLIGENCEBIONICSTHEFMATIONOFSUCHMULTIDISCIPLINARYHIGHTECHCONTEMPARYRESEARCHISEXTREMELYACTIVETHEINCREASINGLYWIDESPREADAPPLICATIONOFFIELDROBOTAPPLICATIONISACOUNTRYTHEIMPTANTSIGNOFTHELEVELOFINDUSTRIALAUTOMATIONTHEROBOTISNOTINTHESIMPLESENSEINSTEADOFMANUALLABBUTTHEINDIVIDUALSSTRENGTHSEXPERTISEOFANANTHROPOMPHICMACHINEELECTRONICMECHANICALDEVICEBOTHOFTHEENVIRONMENTALSTATEOFTHEFASTRESPONSETHEABILITYTOANALYZEJUDGETHEMACHINECANWKCONTINUOUSLYFLONGTIMEHIGHPRECISIONANTIPOENVIRONMENTINSOMESENSEITISTHEEVOLUTIONOFMACHINESTHEPRODUCTITISTHEINDUSTRIALTHEINDUSTRYISANIMPTANTPRODUCTIONSERVICEEQUIPMENTADVANCEDMANUFACTURINGTECHNOLOGYISINDISPENSABLEINTHEFIELDOFAUTOMATIONEQUIPMENTMECHANICALHISINIMITATIONOFHACTIONACCDINGTOTHEPROCEDURESREQUIREMENTSFAUTOMATICTRAJECTYCAPTUREHLINGOPERATIONOFAUTOMATICMACHINERYDEVICEININDUSTRIALPRODUCTIONINTHEAPPLICATIONOFMECHANICALHISKNOWNAS“INDUSTRIALMANIPULAT“APPLICATIONOFMECHANICALHCANIMPROVETHEAUTOMATIONLEVELOFPRODUCTIONLABPRODUCTIVITYTHELABINTENSITYCANBEREDUCEDTOENSUREPRODUCTQUALITYREALIZETHESAFETYINPRODUCTIONESPECIALLYINHIGHTEMPERATUREHIGHPRESSURELOWTEMPERATURELOWPRESSUREDUSTEXPLOSIVETOXICRADIOACTIVEGASESOTHERHARSHENVIRONMENTSITINSTEADOFNMALWKMESIGNIFICANTTHEREFEINTHEMACHININGSTAMPINGOUTLINEHOLETHEWEIGHTOFTHEOBJECTDIMENSIONCOMMONFINGERHASAPLANARVSHAPESURFACEFINGERHASTHEOUTERCLAMPINGTYPEINNERBRACINGINDEXHASAPAIROFFINGERTYPEREFERSTOTHENUMBEROFHSTWOFINGERTYPETHEFCETRANSMISSIONMECHANISMTHROUGHTHEFINGERTOPRODUCEACLAMPINGFCETOCOMPLETETHECLAMPEDOBJECTTASKTHEFCETRANSMISSIONMECHANISMTYPESMECOMMONLYUSEDARESLIDINGLEVERLINKLEVERTYPEINCLINEDLEVERGEARRACKSCREWNUTSPRINGGRAVITYIN2THEWRISTISCONNECTEDTOTHEHARMPARTSCANBEUSEDTOADJUSTTHEGRASPTHEOBJECTIENTATIONIEPOSTURESIN3THEARMTHEARMISSUPPTEDBYGRASPINGTHEOBJECTTHEHTHEWRISTISTHEMOSTIMPTANTPARTOFTHEARMISTHEROLEOFDRIVESTHEFINGERTOGRASPTHEOBJECTACCDINGTOAPREDETERMINEDREQUIREMENTWILLBETRANSPTEDTOTHEDESIGNATEDLOCATIONTHEINDUSTRYMANIPULATARMUSUALLYCONSISTSOFDRIVINGARMMOVINGPARTSSUCHASCYLINDERCYLINDERAGEARRACKMECHANISMACONNECTINGRODMECHANISMASCREWMECHANISMACAMMECHANISMADRIVESOURCESUCHASHYDRAULICPNEUMATICELECTRICMOTETCMATCHINDERTOACHIEVEARMMOVEMENTSIN4THECOLUMNTHECOLUMNISSUPPTINGARMCOMPONENTCOLUMNCANALSOBEANARMPTIONTHEROTARYARMMOTIONLIFTINGMOTIONPITCHCOLUMNARECLOSELYLINKEDMECHANICALHMADEINEEDBECAUSEOFTHEJOBSOMETIMESALSOCANMAKELATERALMOVEMENTKNOWNASAMOVABLECOLUMNIN5RUNNINGMECHANISMWHENTHEINDUSTRIALMACHINERYHISNEEDEDTOCOMPLETETHEMEREMOTEOPERATIONEXPTHESCOPEOFUSECANBEINASAFEWHEELWALKINGMECHANISMATWHEELTRACKWALKINGMECHANISMINDERTOREALIZETHEINDUSTRIALMANIPULATOFTHEMACHINEMOVEMENTROLLERTYPE

簡介：I基于PLC的機械手模型控制系統(tǒng)的設計摘要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問世以來，相應的各種難題迎刃而解。在本設計中介紹了國內(nèi)外機械手研究現(xiàn)狀及PLC的研究發(fā)展趨勢，描述了機械手控制系統(tǒng)的工作原理和動作實現(xiàn)過程。研究了基于PLC的機械手模型控制系統(tǒng)的設計，還研究了MCGS在機械手控制系統(tǒng)中的應用。利用組態(tài)軟件MCGS設計了機械手模型控制系統(tǒng)監(jiān)控界面，提供了較為直觀、清晰、準確的機械手運行狀態(tài)，進而為維修和故障診斷提供了多方面的可能性，充分提高了系統(tǒng)的工作效率。關鍵詞關鍵詞機械手；PLC；MCGS目錄摘要ⅠABSTRACTⅡ第一章緒論111課題研究目的及意義112國內(nèi)外機械手研究概況113課題研究的內(nèi)容2第二章機械手控制方式的選擇和可編程序控制器簡介321機械手控制方式的選擇3211控制方式的分類3212PLC與工業(yè)控制計算機（IPC）和集散控制系統(tǒng)（DCS）的比較3213機械手控制方式的選定422可編程序控制器簡介5221PLC的結構5222PLC的特點6223PLC的主要功能7224PLC的經(jīng)濟分析7225PLC發(fā)展狀況及趨勢8第三章機械手模型控制系統(tǒng)的設計931機械手控制系統(tǒng)構件概述9311步進電機9312步進電機驅動器9313傳感器11314直流電機驅動單元1232機械手的動作實現(xiàn)過程1233PLC程序設計14331IO點數(shù)的確定及PLC類型的選擇14332PLC的IO分配14333編程指令的選擇14334PLC程序的設計1534PLC程序的調試15

簡介：無錫城市職業(yè)技術學院畢業(yè)論文中文題目中文題目基于基于PLCPLC機械手控制設計機械手控制設計英文題目英文題目MANIPULATMANIPULATCONTROLCONTROLDESIGNDESIGNBASEDBASEDONONPLCPLC姓名所在系部所在系部所學專業(yè)所學專業(yè)班級名稱班級名稱學號指導教師指導教師日期（一）IO地址表11（二）PLC外部接線圖12（三）機械動作過程實現(xiàn)13（四）回原位程序14（五）手動單步操作程序14（六）自動操作程序15五、機械手編程設計16（一）軟件簡介16（二）用GPP編寫梯形圖16（三）傳輸、調試19（四）機械手源程序25（五）程序語句表25六、調試結果分析33參考文獻34謝辭35附錄36

簡介：編號本科畢業(yè)設計題目四自由度搬運機械手的設計學院機械工程學院專業(yè)機械設計制造及其自動化年級12級姓名指導教師完成日期2016年5月31日342機械手手部結構（夾持爪）的計算1435機械手手臂結構的設計1536機械手底座結構的設計164機械手的驅動系統(tǒng)的設計1741氣動驅動系統(tǒng)的設計1742氣動元件的選擇17421氣壓泵的選擇17422氣動系統(tǒng)中各控制和輔助元件的選擇195機械手的控制系統(tǒng)設計2151PLC控制系統(tǒng)的設計步驟2152PLC類型的選擇及IO點的確定21521PLC類型的選擇21522PLCIO點的確定2253PLC程序的編制24531編寫PLC程序24532制作NS流程圖24533PLC在程序編程中需要注意的具體事宜276總結及展望2861總結2862展望28參考文獻29致謝30

簡介：湖南三一工業(yè)職業(yè)技術學院畢業(yè)論文題目基于PLC的機械手模型控制系統(tǒng)設計專業(yè)年級學生姓名學號指導教師日期2013年1月21日基于基于PLCPLC的機械手模型控制系統(tǒng)的設計的機械手模型控制系統(tǒng)的設計DESIGNOFMANIPULATMODELCONTROLSYSTEMBASEDONPLCABSTRACTININDUSTRIALPRODUCTIONOTHERDOMAINSBECAUSEOFTHEDEMSOFTHEWKPEOPLEWEREUSUALLYSUBJECTEDTOENDANGEROFHEATDECAYPOISONOUSAIRETCFACTTHESEFACTSINCREASEDTHESTRENGTHOFWKERSLABEVENENDANGERLIFESINCETHEMANIPULATWASBNTHEVARIOUSDIFFICULTPROBLEMSWEREEASILYSOLVEDINTHISDESIGNTHEPRESENTCONDITIONOFRESEARCHABOUTDOMESTICINTERNATIONALMANIPULATDEVELOPMENTTRENDOFRESEARCHCONCERNINGPLCWEREINTRODUCEDTHEPRINCIPLEOFWKTHEPROCESSOFACTION’SREALIZATIONOFMANIPULATCONTROLSYSTEMWEREDESCRIBEDTHEDESIGNOFMANIPULATMODELCONTROLSYSTEMBASEDONPLCWASRESEARCHEDMCGS’SAPPLICATIONINTHEMANIPULATMODELCONTROLSYSTEMWASRESEARCHEDTHEINTERFACEOFSUPERVISIONFTHEMANIPULATMODELCONTROLSYSTEMWASDESIGNEDBYMCGSANINTUITIVECLEARACCURATEMANIPULATOPERATINGSTATEWASPROVIDEDTHENVARIOUSPOSSIBILITIESFMAINTAINBREAKDOWN’SDIAGNOSISWEREPROVIDEDTHEWK’SEFFICIENCYOFSYSTEMWASFULLYELEVATEDKEYWDSMANIPULATPLCMCGS

簡介：PLC在機械手控制系統(tǒng)中的應用IPLC在機械手控制系統(tǒng)中的應用摘要機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。它是集自動控制技術、計量技術、新型傳感器技術、計算機管理技術于一體的自動控制產(chǎn)品。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，廣泛應用在工業(yè)生產(chǎn)及其它領域。應用PLC控制機械手能實現(xiàn)各種規(guī)定的工序動作，不僅可以提高產(chǎn)品的質量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。本文首先對機械手控制的研究現(xiàn)狀進行了分析，詳細列舉了常用的機械手控制方式。其次，利用PLC控制實現(xiàn)了工業(yè)現(xiàn)場中常見的機械手控制。對控制回路硬件和軟件的設計使該系統(tǒng)能實現(xiàn)機械手在兩個工作臺之間工件的搬運，包括左移、右移、上升、下降、夾緊和放松六個動作過程，并且可實現(xiàn)手動操作和自動操作的轉換。最后，利用IFIX組態(tài)軟件對系統(tǒng)進行組態(tài)，實現(xiàn)了對該系統(tǒng)的遠程實時監(jiān)控，使得系統(tǒng)得到最合理的控制。關鍵字PLC機械手控制IFIXPLC在機械手控制系統(tǒng)中的應用目錄中文摘要I英文摘要II1緒論111引言112國內(nèi)外機械手的研究現(xiàn)狀及其實際意義113本課題研究的主要內(nèi)容32機械手控制系統(tǒng)的分析421機械手控制系統(tǒng)的控制方式422機械手控制的基本工藝和控制要求423操作面板布置63機械手控制系統(tǒng)的PLC控制的硬件設計731PLC的選型732輸入輸出端子地址分配833控制系統(tǒng)的電氣原理圖84機械手控制系統(tǒng)的PLC控制的軟件設計1041PLC程序設計思想1042系統(tǒng)的程序流程圖10

簡介：1江西工業(yè)工程職業(yè)技術學院畢業(yè)論文題目MCGS監(jiān)控監(jiān)控PLC控制機械手控制機械手學生姓名指導教師院系電子計算機系專業(yè)電氣自動化級別電氣101江西工業(yè)工程職業(yè)技術學院20年月日3目錄目錄第一章緒論411課題背景412設計目的和意義413本文主要工作5第2章可編程序邏輯控制器（PLC）和機械手概述621可編程序邏輯控制器（PLC）6211PLC的結構6212PLC的發(fā)展歷程7213PLC的硬件8214PLC的主要特點9215FX2N系列PLC介紹1022機械手11221機械手概述11222機械手的工作原理11223機械手的發(fā)展趨勢12第三章系統(tǒng)設計1331系統(tǒng)方案分析設計13311控制要求13312方案設計1332硬件設計15321輸入輸出端子地址分配15322PLC接線圖1533系統(tǒng)程序設計16331常用編程方法介紹16332流程圖17333梯形圖1734MCGS組態(tài)軟件21341MCGS組態(tài)軟件結構21343工程的建立和變量的定義24344動畫連接27345調試31第四章系統(tǒng)的調試及設計總結3241系統(tǒng)調試32結論33參考文獻34致謝35

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簡介：陶瓷墻地磚分檢機械手運動及控制系統(tǒng)的設計聶陶蓀1程洪濤1梁剛2田鋒1黃金源1MOVEMENTCONTROLSYSTEMDESIGNOFTHECERAMICTILECATEGIZINGMANTPULATNIETAO2SUN1CHENGHONG2TAO1LIANGGANG2TIANFENG1HUANGJIN2YUAN11景德鎮(zhèn)陶瓷學院江西省景德鎮(zhèn)3330012景德鎮(zhèn)高等專科學校江西省景德鎮(zhèn)333000摘要對陶瓷墻地磚全自動檢測生產(chǎn)線的均布三臂回轉式分檢機械手進行了運動及控制系統(tǒng)設計。其機座的回轉及手臂的升降等運動采用氣動驅動手腕采用具有斷電保護的真空吸盤吸附方式控制運動的PLC系統(tǒng)采用了先進的模塊化設計具有可靠性高、抗干擾能力強和易于操控的特點。關鍵詞陶瓷墻地磚分檢機械手控制系統(tǒng)可編程控制器中圖分類號TB21文獻標識碼B文章編號100024858200705200652031前言針對我國陶瓷墻地磚行業(yè)的迅速發(fā)展而檢測技術卻仍停留在人工隨機抽檢的現(xiàn)狀文獻1提出了基于光纖傳感器的墻地磚自動檢測技術該技術可以避免漏檢保證檢測質量且實現(xiàn)自動分級碼垛。該檢測生產(chǎn)線中對被檢測后的墻地磚進行分級碼垛的機械手目前在國內(nèi)尚無現(xiàn)成的產(chǎn)品。因而為實現(xiàn)該檢測生產(chǎn)線的功能研制一種適用的分檢碼垛機械手是完全必要的。本文主要針對均布三臂回轉式分檢機械手的運動和控制系統(tǒng)進行了研究和設計。2檢測生產(chǎn)線工作原理該檢測生產(chǎn)線采用反射式光纖傳感器作測量頭對墻地磚表面進行多點檢測。其工藝流程為墻地磚由輸送帶輸送當墻地磚到達正確的檢測位置時被光眼檢測到控制系統(tǒng)啟動傳感器對墻地磚進行測量測量數(shù)據(jù)經(jīng)過計算機處理并按國家標準5分為優(yōu)、合格、不合格3個等級。根據(jù)處理結果中央控制器控制分檢機械手將不同等級的墻地磚輸送至不同的方向最后由碼垛機將各等級墻地磚分別收集碼垛。該檢測生產(chǎn)線示意圖見圖1。圖1檢測生產(chǎn)線示意圖該機械手采取均布回轉式結構從而保證了機械手隨時都有一手臂處于生產(chǎn)線取磚的位置。墻地磚按所檢測的結果分為3個不同等級分別輸送堆放在3個碼垛位置優(yōu)等品有輸送線送至碼垛1機械手不動作合格品與不合格品分別有機械手取至碼垛位置2碼垛位置3。3機械手運動及控制系統(tǒng)設計31氣動回路系統(tǒng)設計采用均布三臂回轉式結構其機械手的主要動作歸納為手臂的升降、吸盤的吸附與松開、機座的旋轉這3個動作分別由升降氣缸、吸盤和雙作用氣缸來完成其次采用換向閥來實現(xiàn)動作的交替變化。氣動回路系統(tǒng)原理圖如圖2所示。收稿日期2006210213作者簡介聶陶蓀1946男江西南昌人教授主要從事機電一體化方面的研究與教學工作。真空吸盤的吸附動作由真空發(fā)生器和二位二通閥控制升降手臂由三位四通閥控制機座旋轉通過雙作用氣缸的動作由三位四通閥控制整個回路都采用行程開關控制信號。氣源經(jīng)空氣過濾器、減壓閥處理后通過相應的電磁換向閥進入各個氣動執(zhí)行元件。電磁換向閥2YA、4YA、6YA通電時機械手手臂下降吸盤對墻地磚進行吸附動作電磁閥1YA、3YA、5YA在機械手完成吸附動作后通電機械手手臂上升。此時根據(jù)所吸附的墻地磚被檢測出的等級合格或者不合格對合格品電磁閥10YA通電手臂左轉到達其碼垛位子對不合格品電磁閥11YA通電手臂右轉到達其碼垛位子。然后電磁閥2YA、4YA、6YA通電手臂下562007年第5期液壓與氣動圖4機械手工作流程按鈕1個輸出點數(shù)為14個其中電磁鐵11個電源指示燈1個機械手手臂原限位指示燈2個。PLC控制系統(tǒng)的賦值如表1所示。表1PLC控制系統(tǒng)的賦值表操作數(shù)符號標志注釋1001YA手臂原位A01012YA手臂限位A11023YA手臂原位B01034YA手臂限位B11045YA手臂原位C01056YA手臂限位C1106SQ接近開關1107YA上位機信號1操作數(shù)符號標志注釋1118YA上位機信號21129YA上位機信號3120SP雙作用缸原位D012110YA雙作用缸限位D112311YA雙作用缸限位D2Q40LEI電源指示燈Q41LE2手臂原位指示燈Q42LE3手臂限位指示燈為增強本程序的可讀性及簡化程序整個軟件系統(tǒng)采用模塊化結構以方便指令中的IST狀態(tài)初始化指令來進行設計。總軟件系統(tǒng)包括初始化電路、故障報警程序、點動操作程序、歸位程序及自動操作程序五大模塊構成分別解決單個問題然后再進行綜合。其系統(tǒng)模塊圖如圖5。其中歸位程序是機械手在工作中突然斷電后來點按下歸位按鈕可以使機械手自動返回原點。圖5系統(tǒng)模塊圖4結論機械手則是接受來自檢測生產(chǎn)線中央控制器的分選信息實現(xiàn)不同級別產(chǎn)品碼垛的搬運設備。其總體設計是采用由PLC控制器控制的氣動回轉式均布三臂機械手執(zhí)行系統(tǒng)采用具有斷電保護的真空吸盤的吸附方式機械手在結構上可以完成墻地磚的吸附、搬運、碼垛的工作具有效率高、工作可靠、新穎的特點。該機械手在墻地磚分檢生產(chǎn)線上的應用可以保證工作的連續(xù)性并提高生產(chǎn)效率?？删幊炭刂破髯鳛檫\動控制PLC控制系統(tǒng)采用模塊化設計把整個設計任務按各自的功能分成多個互相獨立的模塊每個模塊都有特定的功能有自己的信息入口和信息出口可在不必了解模塊內(nèi)部結構時就能方便的應用。具有體積小、可靠性高、抗干擾能力強等特點。參考文獻1聶陶蓀等墻地磚表面平整度自動連續(xù)檢測技術J北京中國陶瓷工業(yè)200422SMC中國有限公司現(xiàn)代實用氣動技術M北京機械工業(yè)出版社19983田玲氣動組合臺真空吸附機械手系統(tǒng)設計J真空200154袁任光可編程序控制器應用技術與實例M廣州華南理工大學出版社20035CBT381021999陶瓷試驗方法第三部分尺寸和表面質量的檢驗S6CBT410011999干壓陶瓷磚S7CRISTINAECOSTAMARIAPETROUAUTOMATICREGISTRATIONOFCE2RAMICTILESFTHEPURPOSEOFFAULTDETECTIONJMACHINEVISIONAPPLICATIONS2000115上接第64頁不給動作時液壓缸上腔油管也有壓力因此我初步判定做上一工作循環(huán)的最后一個動作落鉤時落鉤換向閥閥芯卡住或復位彈簧折斷使落鉤換向閥不能復位。當其他換向閥控制提門缸做相反的動作時形成液壓管路短接液壓油沒有通過執(zhí)行元件直接回油箱造成壓力突降。更換落鉤換向閥液壓系統(tǒng)恢復正常。通過這幾年的生產(chǎn)實踐我在處理液壓故障時一般先從現(xiàn)象入手分析可能的原因并逐個檢查、測試。只要找到故障源故障就不難排除。而能否迅速地找到故障源一方面決定于對系統(tǒng)和元件的結構、工作原理的理解另一方面還有賴于平時工作實踐經(jīng)驗的積累?！?62007年第5期液壓與氣動

簡介：外語文獻翻譯外語文獻翻譯摘自制造工程與技術（機加工）（英文版）MANUFACTURINGENGINEERINGTECHNOLOGYMACHINING機械工業(yè)出版社2004年3月第1版美S卡爾帕基安SEROPEKALPAKJIANSR施密德STEVENRSCH著外文原文MANIPULATROBOTDEVELOPEDINRECENTDECADESASHIGHTECHAUTOMATEDPRODUCTIONEQUIPMENTINDUSTRIALROBOTISANIMPTANTBRANCHOFINDUSTRIALROBOTSITFEATURESCANBEPROGRAMMEDTOPERFMTASKSINAVARIETYOFEXPECTATIONSINBOTHSTRUCTUREPERFMANCEADVANTAGESOFTHEIROWNPEOPLEMACHINESINPARTICULARREFLECTSTHEPEOPLESINTELLIGENCEADAPTABILITYTHEACCURACYOFROBOTOPERATIONSAVARIETYOFENVIRONMENTSTHEABILITYTOCOMPLETETHEWKINTHEFIELDOFNATIONALECONOMYTHEREAREBROADPROSPECTSFDEVELOPMENTWITHTHEDEVELOPMENTOFINDUSTRIALAUTOMATIONTHEREHASBEENCNCMACHININGCENTERITISINREDUCINGLABINTENSITYWHILEGREATLYIMPROVEDLABPRODUCTIVITYHOWEVERTHEUPPERLOWERCOMMONINCNCMACHININGPROCESSESMATERIALUSUALLYSTILLUSEMANUALTRADITIONALRELAYCONTROLLEDSEMIAUTOMATICDEVICETHEFMERTIMECONSUMINGLABINTENSIVEINEFFICIENTTHELATTERDUETODESIGNCOMPLEXITYREQUIREMERELAYSWIRINGCOMPLEXITYVULNERABILITYTOBODYVIBRATIONINTERFERENCEWHILETHEEXISTENCEOFPORELIABILITYFAULTMEMAINTENANCEPROBLEMSOTHERISSUESPROGRAMMABLELOGICCONTROLLERPLCCONTROLLEDROBOTCONTROLSYSTEMFMATERIALSUPDOWNMOVEMENTISSIMPLECIRCUITDESIGNISREASONABLEWITHASTRONGANTIJAMMINGCAPABILITYMACHINESHOPTHEPROCESSINGOFPARTSLOADINGTIMEISNOTANNOYINGLABPRODUCTIVITYISNOTHIGHTHECOSTOFPRODUCTIONMAJSOMETIMESMANMADEINCIDENTSWILLOCCURRESULTINGINPROCESSINGWEREINJUREDTHINKABOUTWHATCOULDREPLACEITWITHTHEPROCESSINGTIMEOFATOURASLONGASTHEREAREAFEWPEOPLECANOPERATE24HOURSSATURATEDHUMANRIGHTTHEANSWERISYESBUTTHEROBOTCANCOMETOREPLACEITPRODUCTIONOFMECHANICALHCANINCREASETHEAUTOMATIONLEVELOFPRODUCTIONLABPRODUCTIVITYCANREDUCELABINTENSITYENSURINGPRODUCTQUALITYTOACHIEVESAFEPRODUCTIONPARTICULARLYINTHEHIGHTEMPERATUREHIGHPRESSURELOWTEMPERATURELOWPRESSUREDUSTEXPLOSIVETOXICRADIOACTIVEGASESSUCHASPOENVIRONMENTCANREPLACETHENMALWKINGPEOPLEHEREIWOULDLIKETOTHINKOFDESIGNINGAROBOTTOBEUSEDINACTUALPRODUCTIONWHYWOULDAROBOTDESIGNEDTOPROVIDEAPNEUMATICPOWERPNEUMATICROBOTREFERSTOTHECOMPRESSEDAIRASPOWERSOURCEDRIVENROBOTWITHPRESSUREDRIVENOTHERENERGYDRIVENCOMPARISONHAVETHEFOLLOWINGADVANTAGES1AIRINEXHAUSTIBLEUSEDLATERDISGEDINTOTHEATMOSPHEREDOESNOTREQUIRERECYCLINGDISPOSALDONOTPOLLUTETHEENVIRONMENTCONCEPTOFENVIRONMENTALPROTECTION2AIRSTICKISSMALLTHEPIPELINEPRESSURELOSSISSMALLTYPICALLYLESSTHANASPHALTGASPATHPRESSUREOFONETHOUSTHTOFACILITATELONGDISTANCETRANSPT3COMPRESSEDAIROFTHEWKINGPRESSUREISLOWUSUALLY4TO8KGPERSQUARECENTIMETERTHEREFEMOVINGTHEMATERIALCOMPONENTSMANUFACTURINGACCURACYREQUIREMENTSCANBELOWERED4WITHTHEHYDRAULICTRANSMISSIONCOMPAREDTOITSFASTERACTIONREACTIONWHICHISONEOFTHEADVANTAGESPNEUMATICOUTSTING5THEAIRCLEANERMEDIAITWILLNOTDEGENERATENOTEASYTOPLUGTHEPIPELINEBUTTHEREAREALSOPLACES