簡(jiǎn)介：烏海職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告題目機(jī)械手PLC控制學(xué)院烏海職業(yè)技術(shù)學(xué)院專業(yè)機(jī)電一體化班級(jí)12機(jī)電4班學(xué)號(hào)2012850096姓名邸強(qiáng)指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師李志剛本課題要完成的主要內(nèi)容本課題要完成的主要內(nèi)容控制要求工件臺(tái)A、B上工件的傳送不用PLC控制機(jī)械手要求按一定的順序動(dòng)作啟動(dòng)時(shí)機(jī)械手從原點(diǎn)開始按順序動(dòng)作停止時(shí)機(jī)械手停止在現(xiàn)行工步上重新起動(dòng)時(shí)機(jī)械手按停止前的動(dòng)作繼續(xù)進(jìn)行。為滿足生產(chǎn)要求，機(jī)械手設(shè)置手動(dòng)工作方式和自動(dòng)工作方式兩種，而自動(dòng)工作方式又分為單步、單周和連續(xù)工作方式。1手動(dòng)工作方式。利用按鈕對(duì)機(jī)械手的每一步動(dòng)作單獨(dú)進(jìn)行控制，例如按“上升”按鈕，機(jī)械手上升；按“下降”按鈕，機(jī)械手下降。此種工作方式可使機(jī)械手置原位2單步工作方式從原點(diǎn)開始按自動(dòng)工作循環(huán)的工序每按一下起動(dòng)按鈕機(jī)械手完成一步的動(dòng)作后自動(dòng)停止3單周期工作方式按下起動(dòng)按鈕，從原點(diǎn)開始，機(jī)械手按工序自動(dòng)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后，停在原位。4連續(xù)工作方式。機(jī)構(gòu)在原位時(shí)，按下起動(dòng)按鈕，機(jī)構(gòu)自動(dòng)連續(xù)的執(zhí)行周期動(dòng)作。當(dāng)按下停止按鈕時(shí)，機(jī)械手保持當(dāng)前狀態(tài)。重新恢復(fù)后機(jī)械手按停止前的動(dòng)作繼續(xù)進(jìn)行工作。1根據(jù)控制要求選擇硬件。2分析所要用的各種輸入、輸出口。3畫出流程圖、通道分配圖、IO口接線圖。4根據(jù)以上所述，用邏輯指令設(shè)計(jì)梯形圖程序。

簡(jiǎn)介：北京電子科技職業(yè)學(xué)院自動(dòng)化工程學(xué)院畢業(yè)論文1基于基于YL235AYL235A設(shè)備的工件分揀生產(chǎn)線設(shè)備的工件分揀生產(chǎn)線設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)本文的設(shè)計(jì)任務(wù)就是設(shè)計(jì)一條能夠自動(dòng)對(duì)于金屬與非金屬、黑色以及非黑色工件進(jìn)行識(shí)別，并且將這些工件進(jìn)行分揀堆放的自動(dòng)生產(chǎn)線。執(zhí)行系統(tǒng)與電控系統(tǒng)組成了生產(chǎn)線。PLC自從問世以來就在自動(dòng)控制各個(gè)行業(yè)發(fā)揮著難以取代的核心控制作用。PLC運(yùn)行可靠，適用于各種惡劣的工業(yè)環(huán)境，PLC和工控機(jī)（IPC）相比，其運(yùn)行可靠、可擴(kuò)展性好、便于電氣連接、控制更專業(yè)，但是工控機(jī)良好的人機(jī)界面，方便高級(jí)語(yǔ)言都是PLC所不能比擬的。組態(tài)軟件在很多場(chǎng)合應(yīng)用于控制，可整個(gè)控制的中心往往還是PLC，組態(tài)軟件（上位機(jī)）所起的控制作用很小。人機(jī)界面一般用于簡(jiǎn)單的動(dòng)作控制，工藝參數(shù)的編制，配方的設(shè)定等等，雖然在概念上屬于控制范疇，但它并未真正起到核心控制作用，因?yàn)檎嬲L(zhǎng)期的自動(dòng)運(yùn)行控制是由PLC完成。我們不經(jīng)常使用工控機(jī)作為核心控制部分的原因有兩點(diǎn)第一，工控機(jī)不適于在很惡略的環(huán)境下運(yùn)行；第二，工控機(jī)經(jīng)常采用的WINDOWS系統(tǒng)并不能夠讓人放心，其長(zhǎng)期運(yùn)行效果并不好。盡管PLC、IPC在自動(dòng)化控制中扮演不同角色，在許多運(yùn)行連續(xù)時(shí)間較短，環(huán)境相對(duì)比較好的地方，人們還是希望使用IPC進(jìn)行核心控制。使用IPC進(jìn)行核心控制有很多種實(shí)現(xiàn)方式，當(dāng)然其中最為簡(jiǎn)單的辦法就是使用組態(tài)軟件。在工廠和企業(yè)里面PLC一直是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的有效方式，而且目前國(guó)內(nèi)真正懂得PLC的人才太少，希望針對(duì)本次實(shí)訓(xùn)對(duì)我們自動(dòng)化的人大有裨益1工件分揀生產(chǎn)線的工作流程及工作原理工件分揀生產(chǎn)線的工作流程及工作原理本次畢業(yè)設(shè)計(jì)項(xiàng)目亞龍YL235A工件分揀生產(chǎn)線設(shè)計(jì)主要包含了電氣自動(dòng)化專業(yè)學(xué)習(xí)中所涉及的諸如電機(jī)驅(qū)動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)、氣動(dòng)、觸摸屏控制、可編程控制器、傳感器，變頻調(diào)速等多項(xiàng)技術(shù)，為我們提供了一個(gè)典型的綜合設(shè)計(jì)環(huán)境，使學(xué)生對(duì)過去學(xué)過的諸多單科的專業(yè)和基礎(chǔ)知識(shí)，在這里能得到全面的認(rèn)識(shí)與鞏固、綜合的訓(xùn)練和實(shí)際運(yùn)用。亞龍YL235A型光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置既包含了機(jī)電一體化專業(yè)所涉及的基礎(chǔ)知識(shí)、專業(yè)知識(shí)和基本的機(jī)電技能要求，也體現(xiàn)了當(dāng)前先進(jìn)技術(shù)在生產(chǎn)實(shí)際中的應(yīng)用。同時(shí)為我們提供了一個(gè)典型的、可進(jìn)行綜合訓(xùn)練的工程環(huán)境，為我們構(gòu)建了一個(gè)可充分發(fā)揮學(xué)生潛能和創(chuàng)造力的實(shí)踐平臺(tái)北京電子科技職業(yè)學(xué)院自動(dòng)化工程學(xué)院畢業(yè)論文3來位置返回，進(jìn)行下一個(gè)流程；傳感器則根據(jù)物料的材料特性、顏色等特性進(jìn)行辨別，分別由PLC控制相應(yīng)電磁閥使氣缸動(dòng)作，對(duì)物料進(jìn)行分揀。1313YL235AYL235A器材簡(jiǎn)介器材簡(jiǎn)介YL235A的準(zhǔn)備器材由實(shí)訓(xùn)控制臺(tái)一臺(tái)（電源模塊、按鈕模塊、PLC模塊、變頻器模塊、警示燈），電工常用工具一套，計(jì)算機(jī)一臺(tái)，連接導(dǎo)線若干，機(jī)械手模擬顯示模塊一塊，傳送帶和物料槽、變頻器、電機(jī)構(gòu)成。電源模塊三相電源總開關(guān)（帶漏電和短路保護(hù)）、熔斷器。單相電源插座用于模塊電源連接和給外部設(shè)備提供電源，模塊之間電源連接采用安全導(dǎo)線方式連接。圖2電源模塊按鈕模塊提供了多種不同功能的按鈕和指示燈（DC24V），急停按鈕、轉(zhuǎn)換開關(guān)、蜂鳴器。所有接口采用安全插連接。內(nèi)置開關(guān)電源（24V6A一組，12V2A一組，）為外部設(shè)備工作提供電源。圖3按鈕模塊PLC模塊采用西門子S7200CN系列數(shù)字量輸出模塊EM222輸出，所有接口采用安全插連接。圖4PLC模塊

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）01、機(jī)械手發(fā)展經(jīng)歷及主要構(gòu)成機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人。11發(fā)展歷史機(jī)械手首先是從美國(guó)開始研制的。1954年美國(guó)戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專利。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人?，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手鉚接機(jī)器人。作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機(jī)型（示教再現(xiàn)）是1962年美國(guó)AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機(jī)器人主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工、原子能和制藥等行業(yè)。12構(gòu)成部分機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）22、基于S7200的機(jī)械手PLC控制程序S7200PLCPROGRAMLOGICCONTROLER是德國(guó)西門子公司生產(chǎn)的小型可編程控制器，具有良好的可擴(kuò)展性、價(jià)格低廉、指令功能強(qiáng)大十分適合在機(jī)械手控制系統(tǒng)中應(yīng)用。但一般在工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)械手機(jī)構(gòu)多為形狀簡(jiǎn)單的夾鉗式、托持式、吸附式等結(jié)構(gòu)其結(jié)構(gòu)和抓握目標(biāo)物的原理決定了其有限的抓握功能。隨著機(jī)器人應(yīng)用范圍的日益擴(kuò)大和向智能化、擬人化方向的發(fā)展其手部也有多指多關(guān)節(jié)的擬人化要求；另外在工傷、事故中斷手的殘疾人也需要功能價(jià)格比高的多關(guān)節(jié)機(jī)械手。為此我們研制出一套新的基于S7200PLC的多關(guān)節(jié)機(jī)械手控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)動(dòng)作簡(jiǎn)便、線路設(shè)計(jì)合理、具有較強(qiáng)的抗干擾能力，保證了系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性，降低了維修率，提高了工作效率。由于PLC控制受環(huán)境的限制，在使用過程中會(huì)受到各種干擾，影響系統(tǒng)的可靠性。因此必須采取各種抗干擾措施，以提高控制系統(tǒng)的可靠性。3、西門子公司及S7200主要參數(shù)功能介紹西門子股份公司（SIEMENSAGFWBSIENYSESI）是世界最大的機(jī)電類公司之一，1847年由維爾納馮西門子建立。如今，它的國(guó)際總部位于德國(guó)慕尼黑。西門子股份公司是在法蘭克福證券交易所和紐約證券交易所上市的公司。2005年，西門子全集團(tuán)在190個(gè)國(guó)家和地區(qū)雇用員工460800人，全球收入為75445億歐元（2004年為70237億歐元），稅后利潤(rùn)較2004年的366億歐元降至242億歐元。西門子是一家大型國(guó)際公司，其業(yè)務(wù)遍及全球190多個(gè)國(guó)家，在全世界擁有大約600家工廠、研發(fā)中心和銷售辦事處。公司的業(yè)務(wù)主要集中于6大領(lǐng)域信息和通訊、自動(dòng)化和控制、電力、交通、醫(yī)療系統(tǒng)和照明。西門子的全球業(yè)務(wù)運(yùn)營(yíng)分別由13個(gè)業(yè)務(wù)集團(tuán)負(fù)責(zé)，其中包括西門子財(cái)務(wù)服務(wù)有限公司和西門子房地

簡(jiǎn)介：電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真第1頁(yè)摘要本文簡(jiǎn)要介紹了電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的概念，機(jī)械手硬件和軟件的組成，機(jī)械手各個(gè)部件的整體尺寸設(shè)計(jì)，氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)。本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩。設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量，畫出了機(jī)械手的裝配圖圖。關(guān)鍵詞工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手電動(dòng)電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真第3頁(yè)第1章緒論11緒言到目前為止，世界各國(guó)對(duì)“機(jī)器人機(jī)械手”還沒有做出統(tǒng)一的明確定義。通常所說的“機(jī)器人機(jī)械手”是一種能模擬人的手、臂的部分動(dòng)作，按照予定的程序、軌跡及其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)或操縱工具的自動(dòng)化裝置。而“機(jī)械手”一般具有固定的手部、固定的動(dòng)作程序（或簡(jiǎn)單可變程序）、一般用于固定工位的自動(dòng)化裝置。因?yàn)閲?guó)內(nèi)外稱作“機(jī)器人機(jī)械手”、“機(jī)械手”、“操作機(jī)”的這三種自動(dòng)化和半自動(dòng)化裝置，在技術(shù)上有某些相通之處，所以有時(shí)不易明確區(qū)分，就它們的技術(shù)特征來看，其大致區(qū)別如下?！皺C(jī)器人機(jī)械手”（INDUSTRAILROBOT）多數(shù)是指程序可變（編）的獨(dú)立的自動(dòng)抓取、搬運(yùn)工件、操縱工具的裝置（國(guó)內(nèi)稱作機(jī)器人機(jī)械手或通用機(jī)械手）。“機(jī)械手”（MECHANICALH）多數(shù)是指附屬于主機(jī)、程序固定的自動(dòng)抓取、操作裝置（國(guó)內(nèi)一般稱作機(jī)械手或?qū)Ｓ脵C(jī)械手）。如自動(dòng)線、自動(dòng)線的上、下料，加工中心的自動(dòng)換刀的自動(dòng)化裝置?！安僮鳈C(jī)”（MANIPULAT）一般是指由工人操縱的半自動(dòng)搬運(yùn)、抓取、操作裝置。如鍛造操作機(jī)或處理放射性材料、火工品的裝配等所使用的半自動(dòng)化裝置。機(jī)器人機(jī)械手（INDUSTRALROBOT簡(jiǎn)稱IR）是1960年由美國(guó)金屬市場(chǎng)報(bào)首先使用的，但這個(gè)概念是由美國(guó)GEGECPEVOL在1954年申請(qǐng)的專利“程序控制物料傳送裝置“時(shí)提出來的。在這專利中所記述的機(jī)器人機(jī)械手，以現(xiàn)在的眼光來看，就是示教再現(xiàn)機(jī)器人。根據(jù)這一專利，DEVOL與美國(guó)CONSOLIDECONTROLCP合作，于1959年研制成功采用數(shù)字控制程序自動(dòng)化裝置的原型機(jī)。隨后，美國(guó)的UNIMATION公司和美國(guó)的機(jī)械鑄造AMF公司于1962年分別制造了實(shí)用的一號(hào)機(jī)，并分別取名為UNIMATE和VERSATRAN。UNIMATE機(jī)器人外形類似坦克炮塔，采用極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，而VERSATRAN機(jī)器人采用圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)。上述兩種機(jī)器人成為機(jī)器人結(jié)構(gòu)的主流，美國(guó)通用汽車公司和福特汽車公司在其金屬冷熱加工中，采用這類機(jī)器人進(jìn)行壓、鑄、沖壓等上、下料，收到了良好的效果。

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)1目錄目錄摘要ABSTRACT第一章緒論11本課題的意義312本文的主要工作313選擇設(shè)計(jì)方案3第二章PLC的概述421PLC的基本知識(shí)422PLC的應(yīng)用與前景5第三章PLC的編程語(yǔ)言731梯形圖編程語(yǔ)言732功能塊圖編程語(yǔ)言833西門子S7200的編程語(yǔ)言第四章PLC控制機(jī)械手的設(shè)計(jì)941各電器設(shè)備的制方式及控制要求1042電器元件設(shè)備的選擇1243控制系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計(jì)13第五章設(shè)計(jì)小結(jié)33第六章謝辭34參考文獻(xiàn)35畢業(yè)設(shè)計(jì)3SWITCHESTOCONTROLTHEMANIPULATGRIPPERZHANGTHUSACHIEVINGACCURATEMANIPULATMOVEMENTFUNCTIONSTHETOPICSTOBEDEVELOPEDBYTHEMANIPULATGRASPINGBEUPINSPACEOBJECTSMOVEMENTSFLEXIBLEDIVERSEINPLACEOFARTIFICIALHEATDANGEROUSOPERATIONCONDUCTEDOPERATIONSACCDINGTOTHEWKPIECECANCHANGETHECAMPAIGNPROCESSTHEREQUIREMENTSOFANYCHANGESTOTHERELEVANTPARAMETERSBASEDONJAPANSMITSUBISHIPLCBASEDONTHEMANIPULATPLCSTEPPERCONTROLAPPLICATIONSGIVESADETAILEDPROGRAMDESIGNPROCESSTHEPROCEDUREHASBEENINTHEHSOFINDUSTRIALMACHINERYACCESSTOTHEAPPLICATIONWITHSTABLERELIABLEPERFMANCEFASIMILARDESIGNKEYWDSPLCMANIPULATPULSESTEPPERMOTACTUATSTEPPERMOTMOTSENSSWILLLIMITSWITCH第一章第一章緒論緒論1111本課題的意義本課題的意義機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代科技的一個(gè)重要組成部分。汽車業(yè)的快速發(fā)展，車外型愈求美觀流線，并由于汽車外板件要求完美無塵的沖壓生產(chǎn)線也向高速化、高品質(zhì)、自動(dòng)化、柔性化方向發(fā)展。傳統(tǒng)沖壓生產(chǎn)過程

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)論文題目氣動(dòng)機(jī)械手升降臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，面板操縱式（有動(dòng)力）點(diǎn)位示教部分控制軟件設(shè)計(jì)專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化機(jī)電方向IIABSTRACTTHISTHESISGIVESABRIEFINTRODUCTIONOFTHECONCEPTIONOFINDUSTRIALROBOTDOMESTICOVERSEASDEVELOPMENTOFINDUSTRIALROBOTINCLUDINGCOMPONENTSCATEGIESOFMANIPULATTHEACTERISTICSOFTHESYSTEMOFAIRPRESSUREDRIVETECHNIQUEPLCTHEFEATURESOFTOUCHSCREENCALIBRATIONTHISTHESISMAKESAGENERALDESIGNATIONDECIDESTHETECHNIQUEPARAMETEROFMANIPULATMEANWHILEITDESIGNSTHEELEVATARMROTARYARMSTRUCTUREOFMANIPULATASWELLASTHECONSTRUCTIONOFTHEHPARTTHISTHESISFOCUSONTHEANALYZINGOFTHEAIRPRESSUREDRIVESYSTEMOFMANIPULATTHESTUDYOFTHEAIRPRESSURESYSTEMWKINGPRINCIPLEDIAGRAMDATUMWHICHHELPSALOTTOMAKEAIMPROVEMENTINTINGWITHTHEHELPOFPLCWEATTAINTHECONTROLLINGOFMANIPULATINTHISTHESISICHOOSETHEPROPERTYPEOFPLCWKOUTTHEMANIPULATIONPROGRAMOFPLCCONTROLLERACCDINGTOTHEWKINGPROGRESSOFMANIPULATDESIGNTHEMANIPULATIONSOFTWAREOFTHEMANIPULATIONOFCONTROLPANELDYNAMICPOINTDEMONSTRATIONPARTKEYWDSINDUSTRIALROBOTMANIPULATAIRPRESSUREDRIVEPLCTOUCHSCREENDEMONSTRATION

簡(jiǎn)介：1目錄目錄1ABSTRACT1摘要1第一章前言411工業(yè)機(jī)器人4111工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介4112世界機(jī)器人的發(fā)展4113我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展512工業(yè)機(jī)械手6121簡(jiǎn)史6122應(yīng)用簡(jiǎn)況7123國(guó)內(nèi)外機(jī)械人發(fā)展趨勢(shì)713機(jī)械手的組成和分類9131機(jī)械手的組成9132機(jī)械手的分類1114本課題研究的主要內(nèi)容及意義11141課題七桿二自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)內(nèi)容及基本要求11142重點(diǎn)研究的問題11143本次設(shè)計(jì)的意義11第二章機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算1221機(jī)械手機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì)12211機(jī)械手的自由度12212坐標(biāo)形式13213機(jī)械手的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖以及部件尺寸13214機(jī)械手總體方案的比較15第三章平衡臂機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案平衡臂機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案1531機(jī)械手總體系統(tǒng)的設(shè)計(jì)1532液壓機(jī)械手液壓系統(tǒng)的工作原理1533液壓系統(tǒng)的組成原理1634液壓傳動(dòng)機(jī)械手的特點(diǎn)1635機(jī)械手的動(dòng)作順序1736平衡臂機(jī)械手總體布局方案的確定18第四章液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)1841液壓系統(tǒng)控制回路的比較選擇1842液壓系統(tǒng)工作原理圖2043液壓系統(tǒng)執(zhí)行元件的比較選擇2144液壓系統(tǒng)動(dòng)力裝置的計(jì)算選擇223平衡臂機(jī)械手的設(shè)計(jì)之PLC邏輯順序控制和液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要本次設(shè)計(jì)的液壓傳動(dòng)機(jī)械手根據(jù)規(guī)定的動(dòng)作順序，綜合運(yùn)用所學(xué)的基本理論、基本知識(shí)和相關(guān)的機(jī)械設(shè)計(jì)專業(yè)知識(shí)，完成對(duì)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，并繪制必要裝配圖、液壓系統(tǒng)圖、PLC控制系統(tǒng)原理圖。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用油缸、螺桿、導(dǎo)向筒等機(jī)械器件組成；在液壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，機(jī)械手的手臂伸縮采用伸縮油缸，手腕回轉(zhuǎn)采用回轉(zhuǎn)油缸，立柱的轉(zhuǎn)動(dòng)采用齒條油缸，機(jī)械手的升降采用升降油缸，立柱的橫移采用橫向移動(dòng)油缸；在PLC控制回路中，采用的PLC類型為FX2N，當(dāng)按下連續(xù)啟動(dòng)后，PLC按指定的程序，通過控制電磁閥的開關(guān)來控制機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作循環(huán)，當(dāng)按下連續(xù)停止按鈕后，機(jī)械手在完成一個(gè)動(dòng)作循環(huán)后停止運(yùn)動(dòng)。本設(shè)計(jì)擬開發(fā)的上料機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)，可抓取重量較大的工件。關(guān)鍵詞機(jī)械手、液壓、控制回路、PLCTHEDESIGNOFTHEHYDRAULICMANIPULATABSTRACTTHEDESIGNOFHYDRAULICDRIVEMANIPULATMOVEMENTSUNDERTHEPROVISIONSOFTHEDER，USETHEBASICTHEYBASICKNOWLEDGERELATEDMECHANICALDESIGNEXPERTISECOMPREHENSIVELYTOCOMPLETETHEDESIGN，DRAWINGTHENECESSARYASSEMBLYHYDRAULICSYSTEMMAPPLCCONTROLSYSTEMDIAGRAMMANIPULATMECHANICALSTRUCTUREUSINGTANKSSCREWGUIDETUBESOTHERMECHANICALDEVICECOMPONENT；INTHEHYDRAULICDRIVEBODIES，MANIPULATARMSTRETCHINGUSINGTELESCOPICTANK，ROTATINGCOLUMNOFTANKSUSEDRACK，MANIPULATMOVEMENTSUSINGTANKMOVEMENTS，THECOLUMNTAKESTHEHIZONTALMOVEMENTOFTANKS；THEPLCCONTROLCIRCUITUSETHETYPEOFFX2NPLCWHENPRESSEDFCOMMENCEMENT，PLCINACCDANCEWITHTHEPRESCRIBEDPROCEDURES，THROUGHTHECONTROLOFTHESOLENOIDVALVETOCONTROLTHESWITCHMANIPULATCRESPONDINGMOVESCYCLE，AFTERPRESSTHEROWSTOPBUTTONTHEMANIPULATCOMPLETEACYCLEOFACTIONTOSTOPAFTERTHEHOLECAMPAIGNTHEDESIGNOFTHEPROPOSEDDEVELOPMENTOFTHEINFMATIONONTHEMANIPULATCANGRASPUPINSPACEOBJECTS，F(xiàn)LEXIBLEVARIEDMOVEMENTS，CANREPLACETHEARTIFICIALHEATDANGEROUSOPERATIONCONDUCTEDOPERATIONS，CANGRASPTHELARGERWKPIECES

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)第1頁(yè)共46頁(yè)1緒論緒論1111選題背景選題背景機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，它是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。目前，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強(qiáng)1。當(dāng)工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對(duì)路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的需要。而目前我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國(guó)自動(dòng)化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。因此，進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)是非常有意義的。1212設(shè)計(jì)目的設(shè)計(jì)目的本設(shè)計(jì)通過對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)大學(xué)本科四年的所學(xué)知識(shí)進(jìn)行整合，完成一個(gè)特定功能、特殊要求的數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)，能夠比較好地體現(xiàn)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平，實(shí)踐動(dòng)手能力以及專業(yè)精神和態(tài)度，具有較強(qiáng)的針對(duì)性和明確的實(shí)施目標(biāo)，能夠?qū)崿F(xiàn)理論和實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合。本機(jī)械手主要與數(shù)控車床（數(shù)控銑床，加工中心等）組合最終形成生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)加工過程（上料、加工、下料）的自動(dòng)化、無人化。目前，我國(guó)的制造業(yè)正在迅速發(fā)展，越來越多的資金流向制造業(yè)，越來越多的廠商加入到制造業(yè)。本設(shè)計(jì)能夠應(yīng)用到加工工廠車間，滿足數(shù)控機(jī)床以及加工中心的加工過程安裝、卸載加工工件的要求，從而減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約加工輔助時(shí)間，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)力。畢業(yè)設(shè)計(jì)第3頁(yè)共46頁(yè)械系統(tǒng)仿真等知識(shí)盡可能多的綜合運(yùn)用到設(shè)計(jì)中，使得經(jīng)過本次設(shè)計(jì)對(duì)大學(xué)階段的知識(shí)得到鞏固和強(qiáng)化，同時(shí)也考慮個(gè)人能力水平和時(shí)間的客觀實(shí)際，充分發(fā)揮個(gè)人能動(dòng)性，腳踏實(shí)地，實(shí)事求是的做好本次設(shè)計(jì)。2設(shè)計(jì)方案的論證設(shè)計(jì)方案的論證2121機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)211機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的類型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式主要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點(diǎn)，分別介紹如下3。1直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)直角坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的，如圖21A由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，直角坐標(biāo)機(jī)器人有可能達(dá)到很高的位置精度（ΜM級(jí)）。但是，這種直角坐標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間相對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸來講，是比較小的。因此，為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間，直角坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間為一空間長(zhǎng)方體。直角坐標(biāo)機(jī)器人主要用于裝配作業(yè)及搬運(yùn)作業(yè)，直角坐標(biāo)機(jī)器人有懸臂式，龍門式，天車式三種結(jié)構(gòu)。2圓柱坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)及兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的，如圖21B。這種機(jī)器人構(gòu)造比較簡(jiǎn)單，精度還可以，常用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)圓柱狀的空間。3球坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)球坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是由兩個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的，如圖21C。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低，但精度不很高。主要應(yīng)用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)類球形的空間。4關(guān)節(jié)型機(jī)器人結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是由三個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的，如圖21D。關(guān)節(jié)型機(jī)器人動(dòng)作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。相對(duì)機(jī)器人本體尺寸，其工作空間比較大。此種機(jī)器人在工業(yè)中應(yīng)用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，都廣泛采用這種類型的機(jī)器人。

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）摘要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化的水平，目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)四自由度的工業(yè)機(jī)器人，用于給沖壓設(shè)備運(yùn)送物料。首先，本文將設(shè)計(jì)機(jī)器人的底座、大臂、小臂和機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式，搭建機(jī)器人的結(jié)構(gòu)平臺(tái)；在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計(jì)該機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計(jì)以及控制軟件的設(shè)計(jì)，重點(diǎn)加強(qiáng)控制軟件的可靠性和機(jī)器人運(yùn)行過程的安全性，最終實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)包括關(guān)節(jié)的伺服控制和制動(dòng)問題、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況、機(jī)器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)器人，示教編程，伺服，制動(dòng)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）目錄第1章緒論311機(jī)器人概述412機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀413機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)4第2章機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)介紹及機(jī)械手的設(shè)計(jì)321自由度及關(guān)節(jié)422基座及連桿4221基座7222大臂7223小臂723機(jī)械手的設(shè)計(jì)424驅(qū)動(dòng)方式425傳動(dòng)方式426制動(dòng)器4第3章控制系統(tǒng)硬件431控制系統(tǒng)模式的選擇432控制系統(tǒng)的搭建4321工控機(jī)4322數(shù)據(jù)采集卡4323伺服放大器4324端子板4325電位器及其標(biāo)定4326電源4第4章控制系統(tǒng)軟件441預(yù)期的功能442實(shí)現(xiàn)方法4

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文論文題目氣動(dòng)機(jī)械手升降臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，面板操縱式（有動(dòng)力）點(diǎn)位示教部分控制軟件設(shè)計(jì)專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化機(jī)電方向IIABSTRACTTHISTHESISGIVESABRIEFINTRODUCTIONOFTHECONCEPTIONOFINDUSTRIALROBOTDOMESTICOVERSEASDEVELOPMENTOFINDUSTRIALROBOTINCLUDINGCOMPONENTSCATEGIESOFMANIPULATTHEACTERISTICSOFTHESYSTEMOFAIRPRESSUREDRIVETECHNIQUEPLCTHEFEATURESOFTOUCHSCREENCALIBRATIONTHISTHESISMAKESAGENERALDESIGNATIONDECIDESTHETECHNIQUEPARAMETEROFMANIPULATMEANWHILEITDESIGNSTHEELEVATARMROTARYARMSTRUCTUREOFMANIPULATASWELLASTHECONSTRUCTIONOFTHEHPARTTHISTHESISFOCUSONTHEANALYZINGOFTHEAIRPRESSUREDRIVESYSTEMOFMANIPULATTHESTUDYOFTHEAIRPRESSURESYSTEMWKINGPRINCIPLEDIAGRAMDATUMWHICHHELPSALOTTOMAKEAIMPROVEMENTINTINGWITHTHEHELPOFPLCWEATTAINTHECONTROLLINGOFMANIPULATINTHISTHESISICHOOSETHEPROPERTYPEOFPLCWKOUTTHEMANIPULATIONPROGRAMOFPLCCONTROLLERACCDINGTOTHEWKINGPROGRESSOFMANIPULATDESIGNTHEMANIPULATIONSOFTWAREOFTHEMANIPULATIONOFCONTROLPANELDYNAMICPOINTDEMONSTRATIONPARTKEYWDSINDUSTRIALROBOTMANIPULATAIRPRESSUREDRIVEPLCTOUCHSCREENDEMONSTRATION

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）第1頁(yè)共46頁(yè)摘要摘要本文主要介紹了機(jī)械手的應(yīng)用范圍、機(jī)械手的組成及每個(gè)組成部分的作用、工作原理、國(guó)內(nèi)外的發(fā)展趨勢(shì)、發(fā)展前景和方向，機(jī)械手的應(yīng)用、機(jī)械行業(yè)中使用機(jī)械手的意義，重點(diǎn)闡述了機(jī)械人的各個(gè)組成部分的發(fā)展趨勢(shì)和應(yīng)用場(chǎng)合。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)械手發(fā)展趨勢(shì)意義1緒論緒論1111選題背景選題背景機(jī)械手是在自動(dòng)化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的自動(dòng)化裝置，它是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。目前，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn)，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強(qiáng)1。當(dāng)工件變更時(shí)，柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變，有利于企業(yè)不斷更新適銷對(duì)路的品種，提高產(chǎn)品質(zhì)量，更好地適應(yīng)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的需要。而目前我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國(guó)自動(dòng)化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。因此，進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)是非常有意義的。1212設(shè)計(jì)目的設(shè)計(jì)目的本設(shè)計(jì)通過對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)大學(xué)本科四年的所學(xué)知識(shí)進(jìn)行整合，完成一個(gè)特定功能、特殊要求的數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)，能夠比較好地體現(xiàn)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平，實(shí)踐動(dòng)手能力以及專業(yè)精神和態(tài)度，具有較強(qiáng)的針對(duì)性和明確的實(shí)施目標(biāo)，能夠?qū)崿F(xiàn)理論和實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合。本機(jī)械手主要與數(shù)控車床（數(shù)控銑床，加工中心等）組合最終形成生產(chǎn)線，實(shí)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）第3頁(yè)共46頁(yè)標(biāo)，充分考慮機(jī)械手工作的環(huán)境和工藝流程的具體要求。在滿足工藝要求的基礎(chǔ)上，盡可能的使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)練，盡可能采用標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的通用元配件，以降低成本，同時(shí)提高可靠性。本著科學(xué)經(jīng)濟(jì)和滿足生產(chǎn)要求的設(shè)計(jì)原則，同時(shí)也考慮本次設(shè)計(jì)是畢業(yè)設(shè)計(jì)的特點(diǎn)，將大學(xué)期間所學(xué)的知識(shí)，如機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械原理、液壓、氣動(dòng)、電氣傳動(dòng)及控制、傳感器、可編程控制器（PLC）、電子技術(shù)、自動(dòng)控制、機(jī)械系統(tǒng)仿真等知識(shí)盡可能多的綜合運(yùn)用到設(shè)計(jì)中，使得經(jīng)過本次設(shè)計(jì)對(duì)大學(xué)階段的知識(shí)得到鞏固和強(qiáng)化，同時(shí)也考慮個(gè)人能力水平和時(shí)間的客觀實(shí)際，充分發(fā)揮個(gè)人能動(dòng)性，腳踏實(shí)地，實(shí)事求是的做好本次設(shè)計(jì)。2設(shè)計(jì)方案的論證設(shè)計(jì)方案的論證2121機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)211機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的類型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式主要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點(diǎn)，分別介紹如下3。1直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)直角坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的，如圖21A由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，直角坐標(biāo)機(jī)器人有可能達(dá)到很高的位置精度（ΜM級(jí)）。但是，這種直角坐標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間相對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸來講，是比較小的。因此，為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間，直角坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間為一空間長(zhǎng)方體。直角坐標(biāo)機(jī)器人主要用于裝配作業(yè)及搬運(yùn)作業(yè)，直角坐標(biāo)機(jī)器人有懸臂式，龍門式，天車式三種結(jié)構(gòu)。2圓柱坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)及兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的，如圖21B。這種機(jī)器人構(gòu)造比較簡(jiǎn)單，精度還可以，常用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)圓柱狀的空間。3球坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)球坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是由兩個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的，如圖21C。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低，但精度不很高。主要應(yīng)用于搬運(yùn)作業(yè)。其工作空間是一個(gè)類球形的空間。

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）摘要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化的水平，目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)四自由度的工業(yè)機(jī)器人，用于給沖壓設(shè)備運(yùn)送物料。首先，本文將設(shè)計(jì)機(jī)器人的底座、大臂、小臂和機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式，搭建機(jī)器人的結(jié)構(gòu)平臺(tái)；在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計(jì)該機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計(jì)以及控制軟件的設(shè)計(jì)，重點(diǎn)加強(qiáng)控制軟件的可靠性和機(jī)器人運(yùn)行過程的安全性，最終實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)包括關(guān)節(jié)的伺服控制和制動(dòng)問題、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況、機(jī)器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)器人，示教編程，伺服，制動(dòng)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）目錄第1章緒論311機(jī)器人概述412機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀413機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)4第2章機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)介紹及機(jī)械手的設(shè)計(jì)321自由度及關(guān)節(jié)422基座及連桿4221基座7222大臂7223小臂723機(jī)械手的設(shè)計(jì)424驅(qū)動(dòng)方式425傳動(dòng)方式426制動(dòng)器4第3章控制系統(tǒng)硬件431控制系統(tǒng)模式的選擇432控制系統(tǒng)的搭建4321工控機(jī)4322數(shù)據(jù)采集卡4323伺服放大器4324端子板4325電位器及其標(biāo)定4326電源4第4章控制系統(tǒng)軟件441預(yù)期的功能442實(shí)現(xiàn)方法4

簡(jiǎn)介：摘要高速加工中心作為新時(shí)代數(shù)控機(jī)床的代表。已在機(jī)床領(lǐng)域廣泛使用。其高速、高效、高精等特點(diǎn)，贏得了市場(chǎng)的青睞，這些年來，國(guó)產(chǎn)加工中心技術(shù)發(fā)展得很快，國(guó)內(nèi)許多機(jī)床廠家都有了具有國(guó)際水平或接近國(guó)際水平的自主開發(fā)的加工中心機(jī)床。為了提高數(shù)控機(jī)床的機(jī)械加工精度和效率現(xiàn)大多數(shù)控機(jī)床和加工中心都配備刀庫(kù)以便一次裝卡就可完成多種工序的加工。常用刀庫(kù)有鏈?zhǔn)胶捅P式兩種刀庫(kù)容量有12、16、20、32、40等等。本文首先對(duì)16刀刀庫(kù)總體設(shè)計(jì)方案進(jìn)行闡述，闡述其各部件的工作原理，然后就刀庫(kù)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)對(duì)各個(gè)部分進(jìn)行計(jì)算與設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞加工中心，刀庫(kù)，液壓。目錄摘要1ABSTRACT2目錄3第一章緒論511前言512加工中心發(fā)展歷史513加工中心的結(jié)構(gòu)組成1114加工中心的分類1215本論文研究的目的和意義13第二章加工中心刀庫(kù)1421刀庫(kù)的分類14211斗笠式刀庫(kù)14212圓盤式刀庫(kù)14213鏈條式刀庫(kù)1522刀庫(kù)的類型15221鼓盤式刀庫(kù)15222鏈?zhǔn)降稁?kù)16223格子盒式刀庫(kù)1623刀庫(kù)的結(jié)構(gòu)16231圓盤式刀庫(kù)的結(jié)構(gòu)16232鏈?zhǔn)綆?kù)的結(jié)構(gòu)1624刀庫(kù)的容量17第三章總體方案的設(shè)計(jì)1831運(yùn)動(dòng)方案的設(shè)計(jì)18311運(yùn)動(dòng)數(shù)目的確定18312運(yùn)動(dòng)方案的確定1832功能部件的設(shè)計(jì)方案19321主傳動(dòng)系統(tǒng)19322進(jìn)給伺服系統(tǒng)20323自動(dòng)換刀系統(tǒng)2133總體布局2234主要技術(shù)參數(shù)22第四章刀庫(kù)的設(shè)計(jì)2441刀庫(kù)主要參數(shù)的確定2442刀盤部分的設(shè)計(jì)24第五章軸的設(shè)計(jì)25第六章導(dǎo)軌的選型及計(jì)算2961初選導(dǎo)軌型號(hào)及估算導(dǎo)軌長(zhǎng)度2962計(jì)算滾動(dòng)導(dǎo)軌副的距離額定壽命3063導(dǎo)軌材料與熱處理3264導(dǎo)軌的技術(shù)要求33641表面粗糙度33642幾何精度3465導(dǎo)軌設(shè)計(jì)和使用注意事項(xiàng)34第七章重要零部件的設(shè)計(jì)3671聯(lián)軸器36711聯(lián)軸器的選擇36712聯(lián)軸器校核3672回零減速撞塊尺寸的計(jì)算36

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)第1頁(yè)共27頁(yè)摘要隨著數(shù)控技術(shù)的發(fā)展和普及，加工中心的作用越發(fā)突顯它的重要性。為進(jìn)一步提高數(shù)控機(jī)床的加工效率，數(shù)控機(jī)床正向著工件在一臺(tái)機(jī)床一次裝夾即可完成多道工序或全部工序加工的方向發(fā)展，因此出現(xiàn)了各種類型的加工中心機(jī)床，如車削中心、鏜銑加工中心、鉆削中心等等。這類多工序加工的數(shù)控機(jī)床在加工過程中要使用多種刀具，因此必須有自動(dòng)換刀裝置，也就是所說的刀庫(kù)，以便選用不同刀具，完成不同工序的加工工藝。自動(dòng)換刀裝置應(yīng)當(dāng)具備換刀時(shí)間短、刀具重復(fù)定位精度高、足夠的刀具儲(chǔ)備量、占地面積小、安全可靠等特性。本論文是開發(fā)設(shè)計(jì)出一種體積小、結(jié)構(gòu)緊湊、價(jià)格較低、生產(chǎn)周期短的小型立式加工中心無機(jī)械手換刀刀庫(kù)。首先介紹了國(guó)內(nèi)外加工中心研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)，闡明了本課題研究的目的、意義。然后進(jìn)一步介紹本小型加工中心刀庫(kù)總體結(jié)構(gòu)和各部件方案的選擇，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了小型加工中心刀庫(kù)的機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算，主要包括刀盤部件設(shè)計(jì)（含刀盤，夾塊，刀爪），刀庫(kù)轉(zhuǎn)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)（含轉(zhuǎn)臂，槽輪，滾子，鎖止盤），刀庫(kù)總體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)（含軸承套，軸，箱蓋，箱體）刀庫(kù)移動(dòng)部分設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞數(shù)控系統(tǒng)加工中心刀庫(kù)畢業(yè)設(shè)計(jì)第3頁(yè)共27頁(yè)322刀庫(kù)移動(dòng)絲杠和電機(jī)的選擇2133刀庫(kù)、橫梁的安裝2134小結(jié)21結(jié)論結(jié)論22致謝致謝23參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)241緒論隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，世界先進(jìn)制造技術(shù)的興起和成熟，而對(duì)作為現(xiàn)代制造業(yè)非常重要的加工中心提出了更高的要求，超高速切削、超精密加工等技術(shù)的應(yīng)用，對(duì)加工中心的組成部分提出了更高的性能指標(biāo)。加工中心是一種綜合加工能力較強(qiáng)的數(shù)控加工設(shè)備，工件一次裝夾后能完成較多的加工工序，加工精度較高，就中等加工難度的批量工件，其效率是普通設(shè)備的5～10倍，特別是它能完成許多普通設(shè)備不能一次完成的加工。加工中心對(duì)形狀較復(fù)雜，精度要求高的單件加工或中小批量多品種生產(chǎn)更為合適，特別是對(duì)于必需采用工裝和專用設(shè)備來保證產(chǎn)品質(zhì)量和效率的工件，采用加工中心加工，可以省去工裝和專機(jī)。這為新產(chǎn)品的研制和改型換代節(jié)省大量的時(shí)間和費(fèi)用，從而使企業(yè)具有較強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力。然而目前國(guó)內(nèi)外加工中心的生產(chǎn)廠家設(shè)計(jì)生產(chǎn)的加工中心大多是大、中型零件的加工。加工中心有多種形式，常見的有盤式、鏈?zhǔn)絻煞N刀庫(kù)。盤式結(jié)構(gòu)中刀具可以沿著主軸的軸向、徑向、斜向按放，刀具軸向的安裝的結(jié)構(gòu)最為緊密，但為了換到時(shí)與主軸同向，有的刀具庫(kù)中刀具需要在換刀位作90度翻轉(zhuǎn)。在刀庫(kù)容量較大時(shí)，為在存放方便的同時(shí)保持結(jié)構(gòu)緊湊，可采用彈倉(cāng)式結(jié)構(gòu)，目前大量的刀庫(kù)安裝在機(jī)車立柱的頂面或側(cè)面，在刀庫(kù)較大時(shí)，也有安裝在專門的地基上，以隔離刀庫(kù)轉(zhuǎn)動(dòng)造成的震動(dòng)。鏈?zhǔn)降稁?kù)存放刀具容量比盤式大，結(jié)構(gòu)比較靈活，可以采用加長(zhǎng)鏈帶方式加大刀庫(kù)容量，也可以采用鏈帶折疊回繞的方式提高空間利用率，在需要刀具

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)第1頁(yè)共27頁(yè)摘要隨著數(shù)控技術(shù)的發(fā)展和普及，加工中心的作用越發(fā)突顯它的重要性。為進(jìn)一步提高數(shù)控機(jī)床的加工效率，數(shù)控機(jī)床正向著工件在一臺(tái)機(jī)床一次裝夾即可完成多道工序或全部工序加工的方向發(fā)展，因此出現(xiàn)了各種類型的加工中心機(jī)床，如車削中心、鏜銑加工中心、鉆削中心等等。這類多工序加工的數(shù)控機(jī)床在加工過程中要使用多種刀具，因此必須有自動(dòng)換刀裝置，也就是所說的刀庫(kù)，以便選用不同刀具，完成不同工序的加工工藝。自動(dòng)換刀裝置應(yīng)當(dāng)具備換刀時(shí)間短、刀具重復(fù)定位精度高、足夠的刀具儲(chǔ)備量、占地面積小、安全可靠等特性。本論文是開發(fā)設(shè)計(jì)出一種體積小、結(jié)構(gòu)緊湊、價(jià)格較低、生產(chǎn)周期短的小型立式加工中心無機(jī)械手換刀刀庫(kù)。首先介紹了國(guó)內(nèi)外加工中心研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)，闡明了本課題研究的目的、意義。然后進(jìn)一步介紹本小型加工中心刀庫(kù)總體結(jié)構(gòu)和各部件方案的選擇，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了小型加工中心刀庫(kù)的機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算，主要包括刀盤部件設(shè)計(jì)（含刀盤，夾塊，刀爪），刀庫(kù)轉(zhuǎn)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)（含轉(zhuǎn)臂，槽輪，滾子，鎖止盤），刀庫(kù)總體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)（含軸承套，軸，箱蓋，箱體）刀庫(kù)移動(dòng)部分設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞數(shù)控系統(tǒng)加工中心刀庫(kù)畢業(yè)設(shè)計(jì)第3頁(yè)共27頁(yè)312刀盤部分的設(shè)計(jì)13313刀庫(kù)轉(zhuǎn)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)13314軸的設(shè)計(jì)16315滾動(dòng)軸承的選擇計(jì)算18316鍵的選用與計(jì)算19317刀庫(kù)的支承部分的設(shè)計(jì)1932刀庫(kù)移動(dòng)部分的設(shè)計(jì)20321刀庫(kù)支承橫梁和導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)20322刀庫(kù)移動(dòng)絲杠和電機(jī)的選擇2133刀庫(kù)、橫梁的安裝2134小結(jié)21結(jié)論結(jié)論22致謝致謝23參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)241緒論隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，世界先進(jìn)制造技術(shù)的興起和成熟，而對(duì)作為現(xiàn)代制造業(yè)非常重要的加工中心提出了更高的要求，超高速切削、超精密加工等技術(shù)的應(yīng)用，對(duì)加工中心的組成部分提出了更高的性能指標(biāo)。加工中心是一種綜合加工能力較強(qiáng)的數(shù)控加工設(shè)備，工件一次裝夾后能完成較多的加工工序，加工精度較高，就中等加工難度的批量工件，其效率是普通設(shè)備的5～10倍，特別是它能完成許多普通設(shè)備不能一次完成的加工。加工中心對(duì)形狀較復(fù)雜，精度要求高的單件加工或中小批量多品種生產(chǎn)更為合適，特別是對(duì)于必需采用工裝和專用設(shè)備來保證產(chǎn)品質(zhì)量和效率的工件，采用加工中心加工，可以省去工裝和專機(jī)。這為新產(chǎn)品的研制和改型換代節(jié)省大量的時(shí)間和費(fèi)用，從而使企業(yè)具有較強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力。然而目前國(guó)內(nèi)外加工中心的生產(chǎn)廠家設(shè)計(jì)生產(chǎn)的加工中心大多是大、中型零件的加工。