簡介：1第一章第一章引言1111工業(yè)機械手概述工業(yè)機械手概述工業(yè)機器人由操作機機械本體、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。生產(chǎn)中應(yīng)用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平，可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn)尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。液壓傳動機械手是以壓縮液體的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。其主要特點是介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，液壓動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。液壓技術(shù)有以下優(yōu)點（1）體積小、重量輕，因此慣性力較小，當(dāng)突然過載或停車時，不會發(fā)生大的沖擊；（2）能在給定范圍內(nèi)平穩(wěn)的自動調(diào)節(jié)牽引速度，并可實現(xiàn)無極調(diào)速；（3）換向容易，在不改變電機旋轉(zhuǎn)方向的情況下，可以較方便地實現(xiàn)工作機構(gòu)旋轉(zhuǎn)和直線往復(fù)運動的轉(zhuǎn)換；（4）液壓泵和液壓馬達之間用油管連接，在空間布置上彼此不受嚴(yán)格限制；（5）由于采用油液為工作介質(zhì)，元件相對運動表面間能自行潤滑，磨損小，使用壽命長；（6）操縱控制簡便，自動化程度高；（7）容易實現(xiàn)過載保護。3圖11機械手的系統(tǒng)工作原理框圖機械手的工作原理機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，采用液壓傳動方式，來實現(xiàn)執(zhí)行機構(gòu)的相應(yīng)部位發(fā)生規(guī)定要求的，有順序，有運動軌跡，有一定速度和時間的動作。同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令，必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視，當(dāng)動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。位置檢測裝置隨時將執(zhí)行機構(gòu)的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整，從而使執(zhí)行機構(gòu)以一定的精度達到設(shè)定位置一執(zhí)行機構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機構(gòu)。1、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指或手爪和傳力機構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運動形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位是外廓或是內(nèi)孔和物件的重量及尺寸。而傳力機構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。傳力機構(gòu)型式較多時常用的有滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。2、手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓取物件的方位即姿勢3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運到指定的位置。工業(yè)機械手的手臂通常由驅(qū)動手臂運動的部件如油缸、液壓缸、齒輪齒條機構(gòu)、連桿機構(gòu)、螺旋機構(gòu)和凸輪機構(gòu)等與驅(qū)動源如液壓、液壓或電機等相配合，以實現(xiàn)手臂的各種運動。4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降或俯仰運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立柱因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移

簡介：博美德博美德SCARASCARA智能機械手智能機械手機械手能夠在嚴(yán)苛環(huán)境下作業(yè)，對極端溫度的忍受力遠高于人類。空調(diào)負(fù)荷降低可節(jié)約成本。機器人自動化系統(tǒng)一般占地較小，生產(chǎn)更緊湊；對于工廠而言，投入相同的資源，機器人系統(tǒng)的產(chǎn)出更大，無需擴建廠房卻能達到擴大產(chǎn)量目標(biāo)。在降低次品率和返工率、提高成品率方面，機器人的變現(xiàn)更是有目共睹，能元成本也隨之進一步降低，BONMET機械手擁有高柔性自動化生產(chǎn)能力。SCARA（圖）SCARA機械手參數(shù)表機械手參數(shù)表基本規(guī)格基本規(guī)格型號SCARA1種類水平多關(guān)節(jié)軸數(shù)4臂長255MM（135MM120MM）控制方式CANOPEN，ETHERCAT1軸1802軸3軸（Z軸）動作范圍4軸（Z軸回轉(zhuǎn)）1軸2軸3軸（Z軸）最高速度4軸（Z軸回轉(zhuǎn)）循環(huán)時間（2KG載時）2最大可搬運重量3KG容許慣性力矩XYZ3軸位置重復(fù)3精度4軸（Z軸回轉(zhuǎn)）參數(shù)圖示參數(shù)圖示

簡介：摘要１畢業(yè)設(shè)計說明書設(shè)計題目夾持機械手設(shè)計題目夾持機械手學(xué)生姓名學(xué)生姓名學(xué)號專業(yè)班級專業(yè)班級學(xué)部部指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師2012年05月18日ABSTRACT3ABSTRACTMACHINEHCANCOPYHSOMEARMACTIONFUNCTIONSEXAMPLEDEVICEINDERTOGRABACCDINGTOTHEFIXEDROUTINECARRYINGANARTICLEHLINGIMPLEMENTAUTOMATIONOPERATIONITBUTSUBSTITUTESSTRENUOUSNESSWKINGTOREALIZETHEMECHANIZATIONGIVINGBIRTHTOACHILDAUTOMATESCANHLETOPROTECTPERSONALSAFETYUNDERHARMFULENVIRONMENTAPPLYTOBRANCHESSUCHASMACHINOFACTUREMETALLURGYELECTRONLIGHTINDUSTRYATOMICENERGYASARESULTBROADLYINTHEWEIGHTBEINGDESIGNINGDLETHEAUTHTHISTIMETOCLIPHOLDIMPLEMENTFINESSEEXPANSIONSHRINKAGEARMHYDRAULICPRESSURESYSTEMDETAILEDDESIGNAMONGTHEMTHECLIPHOLDIMPLEMENTHASADOPTTHEGEARWHEELRACKTOTRANSLATETHETYPECLIPHOLDIMPLEMENTTHEMOTTURNINGROUNDFROMHYDRAULICPRESSUREHASDRIVENFINESSEBYTHEFACTTHATTHEHYDRAULICPRESSUREJARCONTROLSWHOSEDEGREEOFTIGHTNESSTHEEXPANSIONSHRINKAGEARMISASSISTEDFROMTWOGUIDINGPOLESPROPUPTHESAMEREASONHYDRAULICPRESSUREJARCONTROLSFINESSEAMONGTHEMLINKSWITHTOSTRETCHINGOUTDRAWINGBACKTHEARMFINESSETOCLAMPINGANIMPLEMENTWITHOUTEXCEPTIONBYTHEFLANGEPLUSFINESSETHEHIGHLOWWHOSTRETCHESOUTDRAWSBACKANARMDERREADJUSTSONESELFTOACERTAINEXTENTPACKMACHINEHSTRUCTUREISCOMPACTWILLDOLAYOUTISRATIONALTHEFRUCTIFICATIONISDURABLETHESTABILITYISGOODRELIABILITYISHIGHKEYWDSMACHINEHCLAMPSTHEIMPLEMENTFINESSEHYDRAULICPRESSUREJAR

簡介：機電工程學(xué)院機電工程學(xué)院機電一體化系統(tǒng)設(shè)計機電一體化系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計課程設(shè)計設(shè)計題目設(shè)計題目基于基于PROE的抓取機械手設(shè)計與運動仿真的抓取機械手設(shè)計與運動仿真專業(yè)業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化機械設(shè)計制造及其自動化學(xué)號號20100663146姓名名蔡長派蔡長派指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師邱麗梅邱麗梅目錄摘要1第一章緒論211機械手的介紹212機械手的發(fā)展?fàn)顩r213目的和現(xiàn)實意義314國內(nèi)外研究現(xiàn)狀415發(fā)展和研究方向4第二章PROE的選擇使用621PROENGINEER產(chǎn)品介紹622PROENGINEER概述623PROENGINEER的特點8第三章六自由度機械手零件的設(shè)計1031六自由度機械手底座建模1132六自由度機械手垂直軸旋轉(zhuǎn)體的建模過程1233六自由度機械手的臂膀建模過程1334六自由度機械手手部建模過程15第四章六自由度機械手的裝配1741PROE的裝配過程1742六自由度機械手裝配步驟及方法17第五章打孔機的裝配2151打孔機的裝配效果圖2152打孔機的分解爆炸圖22第六章六自由度機械手運動仿真2361運動學(xué)仿真及過程2362進入機構(gòu)模塊2363添加“伺服電動機”2564定義初始條件2765定義分析2766運動仿真視頻制作2867運動仿真及效果分析29總結(jié)29致謝30參考文獻31

簡介：威猛機械手主程式和歸威猛機械手主程式和歸0程式程式11主程式主程式ROPROGRAMM000XVMAX60