基于激光雷達的服務機器人建圖方法研究.pdf

1、服務機器人是一種除工業(yè)自動化應用以外的執(zhí)行對人類或設備有用任務的機器人，具有一定的自主能力。隨著全球人口老齡化加劇、社會工作節(jié)奏加快和人們追求從體
　　力勞動中擺脫束縛的需求愈加旺盛，服務機器人迅速發(fā)展，擁有著廣袤的應用場景。服務機器人具備自主能力是其邁向實際應用的第一步，建圖定位導航技術是整個機器人技術體系里最底層的基礎技術，是構建整個服務機器人的核心關鍵，基于激光雷達的服務機器人建圖方法更是現(xiàn)階段服務機器人產品化過程中實現(xiàn)其自

2、主能力的重要方案。本文圍繞服務機器人低成本的基本特征和要求，著重研究了以下三塊內容：
　　首先，本文針對服務機器人產品化過程中通常采用的低成本激光雷達進行研究，探究了低成本激光雷達頻率低、采樣點少等影響服務機器人建圖能力的局限，提出其移動狀態(tài)下測量數(shù)據(jù)的矯正算法，實現(xiàn)較為理想的傳感器輸入。
　　接著，本文分析了基于激光雷達的兩種主流方法，并通過對比測試兩種主流方法典型方案的建圖效果，結合服務機器人計算資源有限的特點，給出了一