欠驅動上肢外骨骼康復機器人結構設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、上肢康復機器人是醫(yī)療機器人的一個重要分支，它以偏癱上肢的運動再學習理論為依據(jù)，融合了機械、電子、康復醫(yī)學等諸多學科技術，是當前國內(nèi)外研究的熱點。本文在國家杰出青年科學基金“康復醫(yī)療機器人柔順驅動與運動規(guī)劃理論及其應用”項目（資助號：51025518）的資助下，提出了一種欠驅動上肢外骨骼康復機器人，并對其結構及運動學進行了分析。
　　通過采集人體上肢在完成日常生活動作時的運動數(shù)據(jù)，根據(jù)姿態(tài)協(xié)同效應，采用主成分分析法，分析了上肢各個關

2、節(jié)運動的相關性，得到了人體上肢各關節(jié)運動自由度間的耦合關系。根據(jù)關節(jié)運動自由度間的耦合關系，設計得到了上肢康復機器人耦合運動機構。為了進一步了解該機構的運動學性能，對該機構進行了運動學分析與仿真，得到了機構運動空間及末端運動軌跡，對機器人的機構設計具有一定的指導意義。
　　建立了欠驅動上肢外骨骼康復機器人三維模型，針對關節(jié)運動要求，對欠驅動上肢外骨骼康復機器人的機械結構、驅動控制系統(tǒng)進行了設計分析，明確了各部分的具體結構及傳動方式

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