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文檔簡介
1、雙臂起重機械手主要用于綜采工作面機械設備安裝時的輔助吊運工作，雙臂起重機械手的使用能夠減輕勞動強度，提高生產效率，確保工作安全。為了提高雙臂起重機械手工作的穩(wěn)定性，運作的流暢性，基于此目的，本文對雙臂起重機械手的液壓控制系統進行研究。
本文首先論述了雙臂起重機械手的結構和工作原理，并對其液壓系統進行了分析，確定了基本控制回路，繪制了液壓系統的原理圖。根據雙臂起重機械手工作特點，對其液壓缸進行設計計算，對液壓元件進行選型設計。在
2、此基礎上，建立液壓系統以及各個液壓元件的數學模型。應用AMESim仿真軟件，對雙臂起重機械手液壓控制系統關鍵工作機構進行仿真研究，得出了伸縮臂液壓缸的動態(tài)工作情況，同時驗證了雙臂起重機械手液壓控制系統設計的合理性。最后利用新型PID神經網絡控制（PIDNN）技術對雙臂起重機械手的控制系統進行了設計分析，并利用Matlab中Simlink模塊進行建模仿真，結果表明液壓系統加入了PIDNN控制器后，其壓力得到了很好的控制，確保了雙臂起重機械
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