5-UPS-PRPU并聯(lián)機床運動仿真的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、首先，通過中間支鏈的位置反解分析，確定中間支鏈約束了動平臺繞自身法線方向的轉動。以動平臺中心點為參考點對該并聯(lián)機床進行了運動學反解分析。 其次，通過對桿長約束、球鉸擺角約束、虎克鉸約束及驅動桿之間的干涉約束的分析，構造了5-UPS/PRPU并聯(lián)機床幾何約束條件，對并聯(lián)機床的工作空間進行了仿真。 然后運用三維實體造型軟件Solidworks2000對并聯(lián)機床各個零部件進行參數(shù)化實體建模，再將各個零件模型按照實際裝配過程對并

2、聯(lián)機床進行虛擬裝配，建成參數(shù)化的5-UPS/PRPU并聯(lián)機床的三維實體模型。 最后，闡述了本文采用的運動仿真方法。將Cimatron生成的NC代碼經(jīng)格式變換模塊、插補模塊、坐標變換模塊后轉化為機床坐標系下坐標點的數(shù)據(jù)文件，以Solidworks2000為仿真平臺，在VisualBasic6.0語言環(huán)境里，讀取這些坐標點的數(shù)據(jù)文件，通過反解方程得到驅動桿桿長，在幾何約束作用下，調用SolidWorks2000的對象把各個驅動桿伸長

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