基于旋轉(zhuǎn)電弧的不連續(xù)角焊縫信號處理與終點(diǎn)檢測.pdf

1、在實(shí)際的焊接現(xiàn)場，有很多機(jī)器人在同時(shí)工作，為了提高機(jī)器人的自動(dòng)化程度，機(jī)器人要能自動(dòng)檢測焊縫終點(diǎn)?，F(xiàn)有的激光視覺傳感器檢測過水孔焊縫終點(diǎn)算法要求有豎直工件，從而使水平和豎直工件上的激光線被過水孔分為上下兩段，而一般的焊縫終點(diǎn)并沒有豎直工件。針對這種情況，研制了采用旋轉(zhuǎn)電弧傳感器檢測焊縫終點(diǎn)的焊接機(jī)器人系統(tǒng)。主要包括以下內(nèi)容:
　　 首先，搭建了機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)本體和十字滑塊，并通過實(shí)驗(yàn)測得機(jī)器人本體和十字滑塊的運(yùn)動(dòng)特性數(shù)據(jù)，對實(shí)驗(yàn)

2、數(shù)據(jù)進(jìn)行最小二乘法擬合得到擬合方程。
　　 其次，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人手動(dòng)控制系統(tǒng)，搭建了機(jī)器人焊縫自動(dòng)跟蹤硬件系統(tǒng)。完成了機(jī)器人整個(gè)硬件系統(tǒng)的調(diào)試。基于虛擬樣機(jī)設(shè)計(jì)了機(jī)器人控制箱，將所有控制硬件安裝在控制箱中，增加穩(wěn)定性。
　　 再次，針對旋轉(zhuǎn)電弧信號的特點(diǎn)和小波去噪的原理，提出了小波分解重構(gòu)法對旋轉(zhuǎn)電弧焊接電流信號進(jìn)行去噪，通過理論分析和對比實(shí)驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)了用小波分解直接重構(gòu)法對旋轉(zhuǎn)電弧信號去噪效果稍稍好于組合去噪法和自適