基于圖像傳感技術(shù)的焊縫跟蹤系統(tǒng).pdf

1、目前，隨著科技水平的進步，人們對焊接質(zhì)量的要求也越來越高，為了保證焊接質(zhì)量，通常配備焊縫自動跟蹤系統(tǒng)。視覺傳感方式由于其采集信息量大，避免了與工件直接接觸，易于實現(xiàn)焊縫跟蹤智能化，在焊縫跟蹤領(lǐng)域得到了廣泛的應用，為此本文設(shè)計了基于圖像傳感技術(shù)的焊縫跟蹤系統(tǒng)。 該系統(tǒng)由軟硬件兩部分組成，硬件系統(tǒng)包括攝像機、圖像采集卡、輔助光源、焊接操作機和十字滑架。軟件系統(tǒng)完成利用圖像數(shù)據(jù)對機器人執(zhí)行動態(tài)控制的功能，即通過圖像采集設(shè)備獲取圖像數(shù)據(jù)

2、，經(jīng)圖像預處理運算實現(xiàn)原始焊縫圖像的特征提取，通過標定程序?qū)D像坐標轉(zhuǎn)換為機器人能讀取的世界坐標，最后經(jīng)機器人逆運算得到機器人運動的關(guān)節(jié)變量，實現(xiàn)焊縫跟蹤。 對焊縫跟蹤系統(tǒng)中標定算法模型進行了分析研究，根據(jù)光學成像幾何原理方法，完成世界坐標、攝像機坐標、像坐標和像素坐標的轉(zhuǎn)換模型。根據(jù)焊縫跟蹤過程中要求圖像處理信息大的具體問題，采用激光器傾斜照射而傳感器垂直取像的方法，既節(jié)省了空間，又縮短了用于標定轉(zhuǎn)換和圖像處理的時間。系統(tǒng)完成