一種新穎的球形行走機器人的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文主要對一種二驅(qū)動球形行走機器人的原理、設(shè)計和控制問題進行研究，并利用樣機對理論分析結(jié)果進行驗證?！　”疚脑诰C合分析國內(nèi)外球形機器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，提出多種新穎的二驅(qū)動球形行走機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案，先后研制了三套二驅(qū)動球形機器人樣機，全部具有全方位行走特點?！　”疚睦梅峭暾到y(tǒng)力學(xué)理論對球形機器人運動學(xué)、動力學(xué)進行了初步分析。采用歐拉角和三維轉(zhuǎn)動群知識詳細分析球形機器人在幾種規(guī)劃軌跡情況下的運動學(xué)求解　　本文提出了三驅(qū)動球形

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