大型噴漿機器人的動力學分析研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文主要對山東科技大學機器人中心研制的大型噴漿機器人的動力學分析方面的問題進行了探討。該機器人具有八個自由度，是一種具有冗余自由度的機器人。本文探討了三維造型軟件UG的特點，針對動力學仿真分析和有限元分析使用的目的總結了若干建模技巧，建立了大型噴漿機器人的三維幾何模型。結合D-H方法及牛頓-歐拉方法建立了機器人的動力學模型，為機器人的控制及仿真等工作提供準確了理論分析模型。把UG建立的幾何模型導入機械系統(tǒng)動力學仿真分析軟件MSC.AD

2、AMS中，進一步建立了機器人的虛擬樣機模型，在仿真過程中探討了由操作空間到關節(jié)空間再到驅動空間的映射問題，并借助ADAMS軟件實現了這一過程，導出了虛擬樣機分析的結果，得到了一系列感興趣的關節(jié)的力，并輸出了Nastran格式的有限元動態(tài)載荷。探討了有限單元法的基本原理及進行有限元建模的原則及技巧，給出了機器人基臂和伸臂部分的有限元模型，進行了靜力分析，直觀地得出了這兩個部件在最惡劣工況下的應力分布情況，為改進強度設計提供了依據。進行模態(tài)

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