中醫(yī)推拿機器人末端執(zhí)行器的設計與研究.pdf

1、目前中國已進入老齡化社會,且正處于快速老齡化階段。老年人口的醫(yī)療和保健成為我國面臨的重大社會服務問題。而老年退行性疾病和慢性疾病帶來的各種疼痛正成為困擾老年人的主要病痛之一,尤其是老年人的腰腿疼痛最為普遍和嚴重。中醫(yī)推拿一直是緩解和治療各種慢性疼痛最為有效的手段。但時至今日,各大醫(yī)院的臨床治療仍由少部分有經(jīng)驗的按摩師人工進行,按摩效果的影響因素(如按摩的位置、力量及其變化、手法運用、患者心理調節(jié)等)無法用語言準確、定量地進行描述,從而影

2、響了按摩手法的積極推廣。因此研究和發(fā)明按摩機器人以代替按摩師的人工勞動對于提高老年人的生活質量和幸福指數(shù)具有現(xiàn)實意義和實用價值。
　　 本文在國家863項目支持下,以實現(xiàn)中醫(yī)推拿手法中的按法、揉法、滾法、拍法、振法為目的,提出了以一平移一轉動并聯(lián)機構串聯(lián)曲柄搖桿機構作為中醫(yī)推拿機器人的末端執(zhí)行器,對其進行了結構型式的優(yōu)化與確定、主體并聯(lián)機構的運動特性分析、具體的零部件選擇與結構設計和樣機試制等。具體研究包括:
　　 1)

3、介紹本課題研究的目的和意義,分析市場上中醫(yī)推拿按摩器的應用現(xiàn)狀以及國內外中醫(yī)推拿機器人的研究進展,總結現(xiàn)階段該領域研究存在的不足和缺陷。
　　 2)詳細介紹中醫(yī)推拿手法中按法、揉法、振法、拍法、滾法的動作要領、作用機理及臨床應用。對這五種中醫(yī)推拿手法進行施力大小、施力方向及手法動作頻率的定性和定量分析,由此確定中醫(yī)推拿機器人的總體設計方案及末端執(zhí)行器的結構型式。
　　 3)以楊廷力教授提出的基于單開鏈單元的并聯(lián)機構拓撲結

4、構原理為基礎,對一平移一轉動并聯(lián)機構進行型綜合,得出多種并聯(lián)機構新機型,通過Adams軟件建模與仿真,驗證機構的自由度數(shù)目和運動輸出特性。
　　 4)根據(jù)中醫(yī)推拿機器人末端執(zhí)行器的設計準則,對初選的幾種并聯(lián)機構進行Adams比較分析,從按摩手法中的滾法所需的擺動幅度以及同等按摩力度所需的驅動力參數(shù)等方面進行機型優(yōu)選,并對優(yōu)選機型進行三維建模和模型制作。運用機構數(shù)學方法建立優(yōu)選機型的數(shù)學模型,全面分析機構的位置、速度、加速度、奇異