自動(dòng)垂直泊車(chē)方法研究.pdf

1、自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)是一種使汽車(chē)自動(dòng)駛?cè)胪＼?chē)位的汽車(chē)電子系統(tǒng)，它通過(guò)傳感器感知汽車(chē)周?chē)h(huán)境來(lái)找到合適的停車(chē)位，并檢測(cè)汽車(chē)與停車(chē)位的相對(duì)位置，然后按照某種方法控制汽車(chē)的速度和轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)泊車(chē)。與人工泊車(chē)操作難度大、事故率高，傳統(tǒng)倒車(chē)?yán)走_(dá)智能度低相比，自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)提供的簡(jiǎn)便泊車(chē)功能，降低了駕駛汽車(chē)的難度，提高了汽車(chē)的智能化水平和安全性。
　　 本文研究和設(shè)計(jì)了三種自動(dòng)垂直泊車(chē)方法，并對(duì)其進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。
　　 在汽車(chē)低速行駛情況下，根據(jù)

2、阿克曼轉(zhuǎn)向幾何為簡(jiǎn)化的汽車(chē)模型建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；采用多種傳感器構(gòu)建感知系統(tǒng)識(shí)別車(chē)位；根據(jù)泊車(chē)和出庫(kù)過(guò)程互逆的規(guī)律，在參考國(guó)標(biāo)，滿足避障要求的條件下，為汽車(chē)設(shè)計(jì)了三種不同的垂直泊車(chē)路徑；采用Bezier曲線處理連續(xù)行駛問(wèn)題。
　　 仿真方面，用Matlab的GUI 搭建仿真系統(tǒng)，并用它對(duì)多種路徑規(guī)劃方法進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。借助于這個(gè)仿真系統(tǒng)，研究了汽車(chē)在自動(dòng)垂直泊車(chē)中的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，仔細(xì)分析了避障約束對(duì)泊車(chē)軌跡的影響，如何解決轉(zhuǎn)向突變的問(wèn)題