基于嵌入式處理器的視覺跟蹤系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、本文主要針對工業(yè)流水線上物品識別跟蹤定位的場景，開展的基于嵌入式處理器的視覺跟蹤系統(tǒng)的研究與開發(fā)。隨著工業(yè)水平的提高，為增加生產線的靈活性，機器視覺技術逐漸被引入到工業(yè)加工生產中，用于物品的識別與定位。但其大多是基于PC平臺或其它專業(yè)平臺，導致造價高，集成度低，并且較難推廣應用。嵌入式系統(tǒng)具有集成度高，成本低，軟硬件皆可裁剪，靈活性高等特點。因此對基于嵌入式處理器的視覺跟蹤系統(tǒng)研究與開發(fā)就顯得十分有實際意義。本文從實際環(huán)境條件出發(fā)，參考

2、國內外已有的研究成果與相應的參考文獻，設計實現(xiàn)了完整的基于嵌入式平臺的視覺跟蹤系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括系統(tǒng)驗證用機械運動平臺、運動控制模塊、目標識別與跟蹤模塊。本文的主要工作如下:
　　1、針對本文所研究與設計的視覺跟蹤系統(tǒng)設計了機械驗證平臺。對該平臺進行了結構設計分析與機架材料選型分析，并且根據需求對運動控制器進行了軟、硬件的設計。采用機加工與3D打印技術完成了實驗平臺制作，同時對其重復定位精度進行了實驗測試，精度能夠滿足本文設計系統(tǒng)的

3、使用。
　　2、設計了一種使用DMA傳輸結合定時器級聯(lián)的S曲線加減速算法，本文詳細的闡述了該算法的原理與實現(xiàn)流程。該算法主要是為了減少機械運動平臺在頻繁起停時產生的震動，為后續(xù)目標的識別與跟蹤打下良好基礎，同時也使運動平臺具有較好的機動性。
　　3、實現(xiàn)了一種融合卡爾曼預估功能的改進MeanShift跟蹤算法。該算法從實際情況出發(fā)進行設計，以單幀圖像中所有目標物為跟蹤點。首先，可以在較少計算量的情況下對多個目標進行排序優(yōu)先跟