基于計算機視覺輔助的組合導航系統(tǒng).pdf

1、無人機(UAV)與有人駕駛飛機相比，具有生產成本低，便于運輸、維修和保養(yǎng)，且無需擔心人員傷亡的優(yōu)點，因此在民用和軍事領域都有非常廣泛的應用前景。但是現(xiàn)階段無人機的回收還存在許多問題，這就限制了無人機的使用。 本文借鑒目前國內外研究較多的GPS/SINS組合方法，提出了利用卡爾曼濾波的方法，實現(xiàn)計算機視覺和捷聯(lián)慣導系統(tǒng)組合，為固定翼無人機自主著陸進行導航。 在設計組合系統(tǒng)的卡爾曼濾波器時，采用了反饋校正模式。卡爾曼濾波

2、器的輸入信息是以下的兩個位置量的差值：一是計算機視覺系統(tǒng)獲得的地面特征點在圖像中的位置信息，二是把SINS輸出的無人機的位置和姿態(tài)信息輸入到攝像機模型中所計算出的地面特征點在投影面中的位置信息。經過濾波以后，卡爾曼濾波器的輸出就是對慣導誤差值的估計，這樣就可以對慣導系統(tǒng)進行校正。 通過對無人機入場過程進行仿真，可以看出，計算機視覺獲得的圖像精度較高，即使在陀螺儀和加計精度較差的情況下也可以獲得良好的定位精度。在仿真過程中，調整