迭代學(xué)習(xí)模型預(yù)測(cè)控制算法研究.pdf

1、工業(yè)控制中，對(duì)一類具有非重復(fù)性干擾項(xiàng)的重復(fù)操作過程，傳統(tǒng)的方法很難實(shí)現(xiàn)對(duì)期望軌跡的完全跟蹤。本文針對(duì)這類情況，研究了一種將迭代學(xué)習(xí)控制與預(yù)測(cè)控制相結(jié)合的算法。本文首先分別介紹了迭代學(xué)習(xí)控制與模型預(yù)測(cè)控制的原理及算法，由于單一控制算法無法實(shí)現(xiàn)對(duì)期望軌跡的完全跟蹤，接下來針對(duì)線性系統(tǒng)對(duì)一種基于迭代學(xué)習(xí)的預(yù)測(cè)控制算法做了研究。此種算法在時(shí)間軸方向基于跟蹤誤差暫態(tài)模型，采用模型預(yù)測(cè)控制來對(duì)輸出誤差進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償，并可以抑制當(dāng)前隨機(jī)干擾，提高系統(tǒng)的

2、跟蹤性能。在迭代次序方向使用了D型迭代學(xué)習(xí)率進(jìn)行迭代學(xué)習(xí)，并克服重復(fù)干擾。并對(duì)此種算法進(jìn)行了仿真研究。
　　 針對(duì)非線性系統(tǒng)，采用T-S模型的形式，提出了一種適用于非線性系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)預(yù)測(cè)控制算法?；谀：?guī)則，把一個(gè)非線性系統(tǒng)分為若干個(gè)線性子系統(tǒng)，再根據(jù)每個(gè)子系統(tǒng)應(yīng)用迭代學(xué)習(xí)預(yù)測(cè)控制算法。此種算法在時(shí)間軸方向采用系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型，通過誤差的動(dòng)態(tài)空間方程來推導(dǎo)預(yù)測(cè)模型，從而進(jìn)行預(yù)測(cè)控制算法的設(shè)計(jì)。在迭代軸方向，研究了一種基于T