一種應(yīng)用于智能汽車多目標(biāo)識別與跟蹤的客觀測試評價(jià)系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、基于視覺的多目標(biāo)檢測與跟蹤是計(jì)算機(jī)視覺和圖像信息處理等領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一，在駕駛輔助、無人駕駛、智能交通等方面有著重要的應(yīng)用。多目標(biāo)檢測與跟蹤算法開發(fā)多借助于實(shí)車場地測試，存在安全隱患高、可重復(fù)性差、受道路環(huán)境及實(shí)驗(yàn)條件限制等問題，使得對商業(yè)化運(yùn)營或者處于開發(fā)階段的多目標(biāo)檢測和跟蹤算法進(jìn)行測試和客觀評價(jià)，并通過客觀評價(jià)結(jié)果進(jìn)行算法改進(jìn)已成為日益迫切的需求。本文以基于機(jī)器視覺的多目標(biāo)檢測與跟蹤算法為研究內(nèi)容，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的檢測與跟蹤算法性能

2、測試評價(jià)系統(tǒng)，主要內(nèi)容如下:
　　(1)針對多目標(biāo)檢測與跟蹤算法開發(fā)多借助于實(shí)車場地測試，存在安全隱患高、可重復(fù)性差、受道路環(huán)境及實(shí)驗(yàn)條件限制等問題，在硬件在環(huán)和六自由度駕駛模擬器的基礎(chǔ)上開發(fā)了智能汽車環(huán)境感知算法檢測與評價(jià)系統(tǒng);為兼顧虛擬測試的可重復(fù)性、可拓展性以及道路測試的真實(shí)性，采用預(yù)先拍攝的真實(shí)交通場景作為系統(tǒng)的輸入場景信息。
　　(2)針對現(xiàn)有檢測算法評價(jià)體系多借助于人工標(biāo)定的不足，提出基于機(jī)器學(xué)習(xí)的標(biāo)準(zhǔn)檢測算法和

3、基于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的檢測評價(jià)算法。標(biāo)準(zhǔn)檢測算法通過對標(biāo)準(zhǔn)空間的樣本在離線狀態(tài)下進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)，得到目標(biāo)檢測評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，然后利用測試該檢測標(biāo)準(zhǔn)對被測圖像幀進(jìn)行比對。結(jié)果關(guān)聯(lián)算法把每一幀待測圖像檢測結(jié)果與標(biāo)準(zhǔn)檢測結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)對比，確定待測評算法檢測結(jié)果與標(biāo)準(zhǔn)檢測結(jié)果的對應(yīng)關(guān)系，從而對多目標(biāo)檢測結(jié)果的準(zhǔn)確率、漏警率等指標(biāo)進(jìn)行測試評價(jià);同時(shí)將標(biāo)準(zhǔn)結(jié)果的前后幀進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)生成標(biāo)準(zhǔn)軌跡，以對待測圖像多目標(biāo)跟蹤軌跡進(jìn)行測評。
　　(3)借鑒亞采樣思想

4、通過數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法生成標(biāo)準(zhǔn)軌跡，在數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法生成標(biāo)準(zhǔn)軌跡的基礎(chǔ)上，提出一種基于ICP配準(zhǔn)的軌跡匹配和目標(biāo)匹配測試評價(jià)方法，算法匹配結(jié)果在得到目標(biāo)軌跡與標(biāo)準(zhǔn)軌跡距離誤差的同時(shí)反映了曲率、速度、軌跡走勢等軌跡形狀，以及曲線上每點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)、平移距離。測評算法輸入的跟蹤軌跡與標(biāo)準(zhǔn)軌跡用主曲線表示，并通過ICP算法實(shí)現(xiàn)空間主曲線段配準(zhǔn)，以此找到多目標(biāo)各自相對應(yīng)的跟蹤軌跡段。根據(jù)ICP算法結(jié)果可評價(jià)二者軌跡差異，該值可以作為評價(jià)指標(biāo)，用于評價(jià)軌跡跟蹤