基于視覺的無人機自主著陸跑道識別與位姿估計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、為了提高無人機著陸自主性和智能性，本文研究了基于視覺的固定翼無人機自主著陸方法。以某型無人機自主著陸過程中所拍攝跑道場景圖像為研究材料，綜合運用圖像處理技術、攝影幾何學原理等方法，研究了跑道識別、跑道跟蹤和位姿估計等三個方面的內容。
　　跑道識別采用Scale-Invariant Feature Transform(SIFT)特征匹配的方法。首先建立跑道的SIFT特征庫，當無人機著陸時，機載攝像機不斷拍攝前視圖像，提取實時子圖的S

2、IFT特征，與特征庫里的特征進行匹配，若匹配成功則表明該圖像中存在跑道，利用特征點對應關系，得到跑道在圖像中的位置及跑道相對于模板圖像的旋轉角度和縮放量。由于SIFT算法用時較大，對于后繼幀跑道的定位，為了縮小處理時間，采用跑道跟蹤的方法進行。對于跑道跟蹤本文采用了Fast NCC模板匹配的跟蹤方法。準確定位跑道后，就利用邊緣檢測和Hough變換提取跑道的邊緣。利用圖像中提取的跑道邊緣線，建立邊緣線方程，根據跑道邊緣平行及寬度已知的情況

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