6R關節(jié)型機器人軌跡規(guī)劃算法研究及仿真.pdf

1、工業(yè)機器人是機器人中的一個重要分支，是機器人領域的重要研究發(fā)展方向。對工業(yè)機器人運動軌跡規(guī)劃和控制的研究，一直受到人們的普遍關注。關節(jié)型工業(yè)機器人以其工作范圍大、動作靈活、結(jié)構(gòu)緊湊等特點在機器人中備受設計者和使用者青睞。 本文基于模塊化設計思想，設計實現(xiàn)一定焊接任務的AS-MRobot6R關節(jié)型機器人，采用D-H法對該關節(jié)型機器人的機構(gòu)和運動學進行分析，建立了該關節(jié)型機器人的運動學模型；根據(jù)目標路徑，求出機器人的逆解，在關節(jié)空間

2、和操作空間軌跡規(guī)劃過程中，分別利用模糊C均值聚類算法、最鄰近和K均值聚類的綜合應用來訓練網(wǎng)絡，實現(xiàn)了RBF神經(jīng)網(wǎng)絡的改進，并用該算法實現(xiàn)了軌跡優(yōu)化，達到了軌跡規(guī)劃的快速收斂和近似逼近，具有很強的容錯能力，避免了因約束點的輸入順序和野值產(chǎn)生的影響，使得規(guī)劃軌跡達到工程上的要求，從而驗證了該算法的可行性。 然后應用虛擬樣機技術，在機械系統(tǒng)動力學軟件ADAMS上建立該AS-MRobot6R關節(jié)型機器人的仿真模型，按照已經(jīng)規(guī)劃好的末端工