面向飛機(jī)裝配的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡和姿態(tài)離線規(guī)劃與在線調(diào)整方法研究.pdf

1、數(shù)字化柔性裝配是先進(jìn)飛機(jī)裝配方法的發(fā)展趨勢(shì)，機(jī)器人自動(dòng)制孔技術(shù)已成為在國內(nèi)外航空制造領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。由于航空制造中復(fù)雜的機(jī)器人任務(wù)和較高的定位與姿態(tài)精度要求，實(shí)現(xiàn)面向飛機(jī)裝配的工業(yè)機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃、準(zhǔn)確定位與定姿是該技術(shù)得以應(yīng)用的基礎(chǔ)和核心。本文結(jié)合飛機(jī)裝配的特殊工藝和精度需求，針對(duì)工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃、精度在線補(bǔ)償與姿態(tài)在線找正等關(guān)鍵技術(shù)開展深入的研究。論文主要成果如下：
　　（1）分析了飛機(jī)產(chǎn)品連接孔的工藝要求與加工難點(diǎn)，提煉了用

2、于飛機(jī)裝配的工業(yè)機(jī)器人加工任務(wù)關(guān)鍵技術(shù)需求，并提出了機(jī)器人軌跡和姿態(tài)離線規(guī)劃與在線調(diào)整的總體方案。
　?。?）分析了機(jī)器人自動(dòng)制孔路徑規(guī)劃的工藝約束，提出了帶基準(zhǔn)孔檢測的制孔路徑最短模型與機(jī)器人在滑軌上的站位運(yùn)動(dòng)優(yōu)化模型，研究了遺傳蟻群混合優(yōu)化算法解決機(jī)器人路徑規(guī)劃問題的方法，并通過仿真驗(yàn)證了該方法的有效性。
　　（3）研究了基于空間網(wǎng)格模型的機(jī)器人定位誤差在線補(bǔ)償方法，確定了產(chǎn)品基準(zhǔn)特征檢測方案，提出了適應(yīng)產(chǎn)品表面法向的機(jī)