車道保持系統(tǒng)仿真與試驗研究.pdf

1、隨著汽車保有量的增加，汽車已經(jīng)成為人們居家生活的必備物品。我國汽車未來的發(fā)展方向明確圍繞“高新智”幾點展開，分別有汽車環(huán)保、新智能汽車、清潔能源汽車。而新智能汽車是汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展最吸引群眾眼球的地方，智能化的發(fā)展離不開解決駕駛安全、交通安全等安全問題，在安全問題面前先進駕駛輔助系統(tǒng)呈快速發(fā)展趨勢，除了傳統(tǒng)的安全帶、安全氣囊等被動安全技術，人們更加希望將危險扼殺在搖籃中，即產(chǎn)生了汽車主動安全技術。主動安全技術引起了社會各界的廣泛關注[1]。

2、
　　本文圍繞主動安全技術之一的汽車車道保持系統(tǒng)進行深入研究，不僅在駕駛過程中出現(xiàn)軌道偏離的預警，更加依靠主動轉向技術控制車輛主動避險，保持車道，穩(wěn)定汽車橫擺。同時，在汽車電動助力轉向的基礎上詳細分析關于車道保持系統(tǒng)的模型預測控制策略。首先改造前輪轉向系統(tǒng)，在原有轉向基礎上加入助力轉角電機和行星齒輪的傳動機構，產(chǎn)生可以糾正前輪主動轉向的轉角控制力矩和可以回正方向盤的轉角跟蹤控制力矩。為了實現(xiàn)車道保持功能，建立的非線性模型預測控制策

3、略下，規(guī)定路面附著系數(shù)時，控制器可以糾正駕駛員因注意力分散而造成的車道偏離，完成糾正后將控制權繼續(xù)交給駕駛員。對車道保持預警和主動控制功能可能與駕駛員意圖相沖突的問題，模擬判斷駕駛員操作意圖，根據(jù)轉向盤力矩信號和轉向燈信號判斷駕駛員是否分散注意力引發(fā)偏離，駕駛員是否在主動控制車輛，盡量減少誤預警并避免頻繁誤預警引發(fā)駕駛員反感急躁心情[2]。為了驗證車道保持系統(tǒng)控制算法的準確性，進行Matlab/simulink與CarSim聯(lián)合仿真實驗