基于動態(tài)行為的軌跡發(fā)生器的研究.pdf

1、混合驅動系統(tǒng)將常速電機和伺服電機結合起來共同驅動一個機械裝置，其中常速電機提供主要動力，伺服電機起調節(jié)的作用，可改變或者調節(jié)輸出軌跡。這種系統(tǒng)既能高速、高精度甚至高負載運轉，又能提供一定柔性的閉環(huán)機械系統(tǒng),在理論上可以解決柔性化和高效率、高承載力間的沖突，成為現(xiàn)代機構發(fā)展的又一個新領域。
　　自Tokuz在1992年首次提出混合輸入系統(tǒng)這一概念以來，已經(jīng)有許多關于這個系統(tǒng)的研究，然而當前的混合輸入機構的設計理念很少有考慮機構的動力

2、學，大都只是停留在機構運動學層面，通過優(yōu)化設計方法進行軌跡規(guī)劃。鄒慧君等雖然考慮了桿件的動力學，但是忽略了電機的動態(tài)行為。機構運轉時，電機會有慣性，慣性力（力矩）通過傳動軸傳遞給終端，會使得末端輸出產(chǎn)生軌跡誤差。
　　為了解決上述問題，本文具體內容有：
　　1、對混和輸入五桿機構進行了運動學分析，提出了一種軌跡規(guī)劃方法能夠保證逆運動學方法求得的伺服電機的軌跡連續(xù)并二階可導。
　　2、建立了混合輸入五桿機構動態(tài)模型，提出

3、了動力學模型的求解方法，并對混合輸入五桿機構動力學模型進行了試驗驗證。
　　3、拓展了軌跡綜合的研究范疇，將混合驅動機構引入到了軌跡綜合問題的研究對象中，提出了一種軌跡綜合方法的通用設計框架，該方法考慮了系統(tǒng)的動態(tài)行為（剛度、阻尼、慣性），能夠實現(xiàn)一個更精確的運動軌跡。
　　本文主要貢獻在于拓展了軌跡綜合的研究范疇，將混合驅動機構引入到了軌跡綜合問題的研究對象中，并提出了考慮電機動態(tài)行為的混合驅動機構軌跡綜合理論和研究方法。