水面移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)障礙目標(biāo)跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、海洋已成為現(xiàn)代國(guó)家的安全屏障，圍繞海洋的爭(zhēng)斗從來沒有終止過，世界各國(guó)都在努力加大自己在海上的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。當(dāng)前在海上作戰(zhàn)過程中，海上觀測(cè)平臺(tái)的研究早已成為各個(gè)大國(guó)的關(guān)注重點(diǎn)，各國(guó)都不惜動(dòng)用了大量人力物力來搞相關(guān)方面的研究，其研究成果必將增強(qiáng)海上目標(biāo)探測(cè)識(shí)別能力，最終必將使得當(dāng)代海戰(zhàn)發(fā)生根本變革。考慮到傳統(tǒng)海上跟蹤方法效率低下、人員傷亡大等因素，世界各國(guó)都對(duì)無人智能海洋航行器投入了巨大精力。這另一方面也突出了使用圖像處理相關(guān)技術(shù)實(shí)現(xiàn)的海上目標(biāo)

2、自動(dòng)跟蹤具有實(shí)時(shí)性高、隱蔽性好、自動(dòng)化程度高和代價(jià)地等當(dāng)前跟蹤方法無法比擬優(yōu)勢(shì)特點(diǎn)。
　　本文主要討論的圖像處理技術(shù)包括海面圖像顯示處理、海面目標(biāo)檢測(cè)、目標(biāo)分割、目標(biāo)跟蹤等，并嘗試了一些新方法。本論文的主要工作包括：
　　(1)介紹一下課題研究相關(guān)背景、意義和國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀。
　　(2)研究了相關(guān)的圖像預(yù)處理技術(shù)。根據(jù)海面圖像背景的特點(diǎn)，總結(jié)概括了海面圖像的特征。對(duì)相關(guān)數(shù)字圖像預(yù)處理方法進(jìn)行了研究，并對(duì)針對(duì)海面圖像特點(diǎn)

3、對(duì)圖像做了圖像灰度化、圖像去噪、圖像增強(qiáng)等方面預(yù)處理工作。
　　(3)海面目標(biāo)檢測(cè)和分割研究。圖像檢測(cè)和分割質(zhì)量對(duì)后續(xù)的目標(biāo)識(shí)別和跟蹤效果有著很大的影響。常用的檢測(cè)分割算法主要有邊緣檢測(cè)和閾值分割這兩大類，它們各自適用與不同應(yīng)用環(huán)境。由于在自動(dòng)目標(biāo)識(shí)別和跟蹤領(lǐng)域，對(duì)目標(biāo)檢測(cè)和分割算法是不可或缺的一環(huán)，因此目標(biāo)檢測(cè)分割已經(jīng)是當(dāng)前數(shù)字圖像中的研究熱點(diǎn)之一。本文簡(jiǎn)要介紹了幾種常用圖像分割方法原理，并進(jìn)行了相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)和分析。
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