基于智能材料驅動的仿人手臂與手指的設計研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文主要針對仿人手臂展開設計研究,仿人手臂包含少自由度擬人臂和14自由度靈巧手兩部分。靈巧手是仿人手臂的末端執(zhí)行機構,影響著手臂系統(tǒng)的靈巧程度、柔順性以及精細操作的性能。因此,本論文以靈巧手的設計研究為重點。仿人手臂采用形狀記憶合金絲和氣動肌腱驅動,最終設計出的仿人手臂具有輕質,靈巧,柔順等特點,能抓握0.5kg以內的日常物品,如水杯、飯卡、硬幣等。
  運用運動數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采集了人體手臂的腕關節(jié)、肘關節(jié)和肩關節(jié)的運動數(shù)據(jù),分析

2、出各個關節(jié)的運動角度范圍、常規(guī)運動時的最大角速度范圍、以指導仿人手臂的設計。
  新型的輕質仿人靈巧手具有模塊化、集成化、高功率重量比、柔順性好等結構特點。靈巧手由五個手指和手掌組成,共14個自由度,手指的每個關節(jié)都有角度反饋,指尖具有壓力反饋。由于采用的是鋼絲繩傳動,傳動機構的效率高。
  仿人手臂拋棄了慣用的電機驅動,而選擇了柔順性好、高功率重量比的鎳鈦形狀記憶合金和氣動肌腱。形狀記憶合金用來驅動靈巧手手指的各個關節(jié),氣

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