基于點約束的機器人運動學參數標定技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、當前，機器人行業(yè)正處于一場革命性的發(fā)展階段，工業(yè)機器人的發(fā)展不斷深入到各個領域，包括醫(yī)療，航天等等很多高技術領域，同時對機器入的精度要求也越來越高，為此機器人標定方面的研究顯得更加意義深遠。本文采用了一種基于點約束的機器人運動學參數標定方法，對ABBIRB120機器人運動學的參數進行了識別，提高了其定位精度。
　　搭建了基于點約束的工業(yè)機器人運動學參數標定系統，該系統將工業(yè)機器人控制技術、兩自由度激光接收裝置控制技術、基于視覺伺服

2、機器人定位技術、基于PSD伺服的機器人定位技術融為一體，同時開發(fā)了相應的軟件人機互動操作界面。
　　利用DH方法建立了工業(yè)機器人IRB120的正運動學模型，并用數值解法對其逆運動學進行了求解，同時建立了在機器人基坐標系下的線交點約束模型，以及交點處于同一球面的約束模型，建立機器人參數標定的誤差模型以及機器人運動學參數誤差求取的優(yōu)化模型。
　　對建立的硬件系統和軟件系統運用虛擬現實技術進行了仿真，運用OpenGL對硬件系統，以

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