飛滑式輸電線路巡線機器人控制系統(tǒng)研究與實現(xiàn).pdf

1、電力線及桿塔附件長期暴露在野外,對輸電線路的巡檢和維護是電力系統(tǒng)安全運行的可靠保證。巡線機器人的研究和應用能切實保障輸電線路巡檢工作的質(zhì)量,對提高電力企業(yè)安全生產(chǎn)的管理水平及創(chuàng)造更高的經(jīng)濟效益都具有重要意義。本文研究了一種飛滑式輸電線巡檢機器人,它是結合了現(xiàn)有的四旋翼飛行器與巡線機器人優(yōu)點的具有飛行與線上滑行巡檢功能的機器人。
　　首先,利用四旋翼飛行器作為基本結構,設計了懸掛桿、滑行動力裝置等,實現(xiàn)了飛滑式巡線機器人基本模型機的

2、設計。本文詳細地分析飛行單元垂直升降、前后飛行、偏航等動作的基本原理;系統(tǒng)地設計了飛滑式巡線機器人的巡檢流程:利用飛行單元飛至電力線附近,懸掛于電力線上,啟動巡檢設備電機,帶動機器人進行線上巡檢;在線上滑行過程中,遇到障礙時啟動飛行單元飛行繞過障礙,再重新懸掛于電力線繼續(xù)進行線上滑行巡檢。
　　其次,根據(jù)飛滑式巡線機器人柔性接近電力線飛行需求的特點,研究了飛行控制算法,對PID控制器中的比例、積分、微分部分的作用進行了matlab