基于kinect傳感器進(jìn)行手勢(shì)控制X80機(jī)器人移動(dòng).pdf

1、人機(jī)交互(HCI)技術(shù)是研究用戶與計(jì)算機(jī)之間的通信交互技術(shù)，是一個(gè)決定系統(tǒng)是否“友好”的重要因素。人機(jī)交互的原理是利用人體自身的各種動(dòng)作及細(xì)微變化，與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行交互。這種嶄新的互動(dòng)形式，極大地提高了交互的識(shí)別精準(zhǔn)度和人性化。
　　手勢(shì)作為一種常見的交流方式，在人與機(jī)器的交互領(lǐng)域里扮演著越來越被廣泛使用的角色，如Xbox、智能手機(jī)以及廣告板等等。利用手勢(shì)識(shí)別控制機(jī)器人不僅允許用戶通過自然的手勢(shì)動(dòng)作操縱遠(yuǎn)程機(jī)器人，也保證了用戶可以

2、“友好”的與發(fā)展中的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行交互。
　　現(xiàn)如今，隨著機(jī)器人科學(xué)的不斷進(jìn)步，機(jī)器人擁有越來越強(qiáng)大的生命力，而移動(dòng)機(jī)器人的智能運(yùn)動(dòng)技術(shù)是研究機(jī)器人的一個(gè)重要課題。如何在一個(gè)自然環(huán)境中以非接觸式的手勢(shì)交互，與機(jī)器人之間進(jìn)行指揮運(yùn)動(dòng)是本文研究的主要重點(diǎn)。
　　本文利用kinect傳感器和X80移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行手勢(shì)控制機(jī)器人移動(dòng)的研究。具體包括：
　　(1)基于kinect傳感器的工作機(jī)制和設(shè)備的操作原理，設(shè)計(jì)了5種自然

3、交互的手勢(shì)模板，包括前進(jìn)、后退、向右轉(zhuǎn)動(dòng)、向左轉(zhuǎn)動(dòng)和停止。
　　(2)通過對(duì)比隱馬爾科夫模型算法和動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整算法的優(yōu)缺點(diǎn)，選出一種適合本文研究需求的相對(duì)高效的算法—?jiǎng)討B(tài)時(shí)間規(guī)整算法，并通過限制全局路徑和失真度閾值進(jìn)行優(yōu)化。利用優(yōu)化后的動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整算法驗(yàn)證上述5種手勢(shì)識(shí)別的準(zhǔn)確性。
　　(3)基于PID原理以及無線機(jī)器人軟件開發(fā)工具包，依據(jù)手勢(shì)識(shí)別的結(jié)果，解碼器輸出對(duì)應(yīng)的變量，從而控制無線機(jī)器人電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。
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