變電站巡檢機器人自主充電裝置及對接控制研究.pdf

1、智能移動巡檢機器人是實現(xiàn)變電站自動化巡檢的一種重要方式，是在無人值守或少人值守變電站中，自主完成室外高壓設備的巡檢。自主性是機器人開展巡檢工作的重要前提，自主充電技術是解決機器人自主性的關鍵。論文針對變電站巡檢機器人自主充電問題展開深入研究，設計并實現(xiàn)了自主充電系統(tǒng)，包括充電硬件系統(tǒng)和機器人與充電塢的對接技術。主要研究內容包括：
　　1，結合變電站環(huán)境的實際特性，根據(jù)巡檢機器人自身軟硬件條件及工作需求，設計了機器人自主充電系統(tǒng)結構

2、，并對該系統(tǒng)的性能需求進行了詳細分析。
　　2，詳細介紹了自主充電系統(tǒng)的構成部分，包括機器人端的充電插針與固定于充電鎢的充電裝置。另外，還設計了充電保護裝置，可確保機器人與充電裝置接觸不良或短路等情況下，電路自動斷開連接，保護機器人電池與電源的安全。
　　3，研究了巡檢機器人與充電裝置的自動對接策略。設計了充電塢定位信標和充電裝置對接信標，采用基于色塊定位的方法實現(xiàn)機器人從遠距離接近充電裝置，再利用激光測距法及三角形板作為信