移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)及定位技術(shù)研究.pdf

1、由于計(jì)算機(jī)與電力電子技術(shù)的快速進(jìn)步，各種新型機(jī)器人不斷出現(xiàn)，機(jī)器人的研發(fā)工作受到了越來越多的關(guān)注，并且在最近幾十年內(nèi)更是進(jìn)入到了一個(gè)飛速發(fā)展的時(shí)期。而移動(dòng)機(jī)器人憑借著自身的機(jī)動(dòng)性、優(yōu)越的可操作性等一系列優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)逐漸成為機(jī)器人研發(fā)的一個(gè)熱點(diǎn)領(lǐng)域，并且有越來越多的人將精力投入到移動(dòng)機(jī)器人的研發(fā)制造當(dāng)中。
　　在本論文中闡述了如何利用一個(gè)現(xiàn)有的機(jī)器人本體構(gòu)建出一個(gè)兩輪驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，其中包括移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)以及控制移動(dòng)機(jī)

2、器人的軟件設(shè)計(jì)。利用機(jī)器人本體模塊完成機(jī)器人系統(tǒng)的搭建，采集各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，采用自適應(yīng)加權(quán)融合算法融合數(shù)據(jù)，對(duì)機(jī)器人的定位工作開展研究。
　　1.首先，總結(jié)了移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展過程以及研究的意義，然后概述了國內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人研究所取得的重大成果以及移動(dòng)機(jī)器人定位的研究現(xiàn)狀。
　　2.系統(tǒng)的硬件開發(fā)。機(jī)器人系統(tǒng)整體上由這幾個(gè)模塊組成：機(jī)器人本體模塊、主控模塊、感知模塊、電源模塊、伺服驅(qū)動(dòng)模塊以及移動(dòng)機(jī)器人的外殼。然后，具體說明每個(gè)

3、模塊所包括的元件、各個(gè)元件的電氣特性和以及各個(gè)部分的連接情況，最終完成移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)硬件平臺(tái)的搭建工作。
　　3系統(tǒng)的軟件開發(fā)。首先，說明編程所需的軟件、工具以及如何構(gòu)建起系統(tǒng)的編程環(huán)境，其中還會(huì)涉及交叉編譯、在線調(diào)試等關(guān)鍵的編程技術(shù)；然后說明如何進(jìn)行流式接口驅(qū)動(dòng)程序的開發(fā)；最后給出具體的程序設(shè)計(jì)，應(yīng)用程序的開發(fā)可分為這樣幾個(gè)部分：串口通訊部分、CAN通訊部分（包含對(duì)伺服器對(duì)電機(jī)的控制）、傳感器接收信息的保存與提取。
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