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文檔簡介
1、褲襪檢測、定型過程中，目前多采用人工完成褲襪的套裝，存在著工作重復、單調(diào)、效率不高的問題，人工套裝將會被自動套裝機械取代。論文的主要任務是完成對褲襪套裝機械手的總體方案設計，并對結構進行改進，以下是本文的主要研究內(nèi)容:
通過分析褲襪的定型工藝，制定機械手的總體方案：確定機械手坐標形式、自由度、工作過程、工步時間分配；用模塊化思想設計機械手回轉模塊、水平伸縮模塊、豎直升降模塊；氣缸、電機的選型和計算，連接件的設計；以及氣動系統(tǒng)原
2、理圖的設計。
在此基礎上，將在SolidWorks里建立的機械手模型導入到ANSYS Workbench中，對機械手的整體剛度進行分析，結果表明機械手的剛度符合要求。運用有限元法對機械手主要連接部件進行了模態(tài)分析，確定其低階頻率，為元器件間避免共振提供理論依據(jù)，在D-H坐標系下確定機械手的運動參數(shù)，確定機械手質心速度和加速度運動方程。
使用ADAMS仿真機械手的運動，并利用模擬結果驗證機械手設計的正確性，指導機械手的
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