Adaptive Control of Nonlinear Switched Systems.pdf

1、隨著社會(huì)科技生產(chǎn)的不斷發(fā)展，控制領(lǐng)域取得了令人矚目的成果，同時(shí)也帶來了新的機(jī)遇與挑戰(zhàn)。近些年來，切換系統(tǒng)領(lǐng)域涌現(xiàn)出大量?jī)?yōu)質(zhì)學(xué)術(shù)成果，其中大多數(shù)成果主要集中在確定性切換系統(tǒng)方面。在實(shí)際工程中，由于許多系統(tǒng)在不同工況下，參數(shù)結(jié)構(gòu)往往具有不確定性，因此對(duì)于切換系統(tǒng)的自適應(yīng)控制研究成為了越來越多學(xué)者關(guān)注的焦點(diǎn)。如何將未知參數(shù)與Lyapunov函數(shù)的設(shè)計(jì)相融合，如何構(gòu)建切換信號(hào)以及自適應(yīng)控制器，這都是目前切換系統(tǒng)領(lǐng)域亟待解決的問題。針對(duì)非線性切換

2、系統(tǒng)的自適應(yīng)控制，本文討論并研究系統(tǒng)的狀態(tài)受約問題及其工程應(yīng)用，利用共同Lyapunov函數(shù)對(duì)非線性切換系統(tǒng)模型設(shè)計(jì)了切換系統(tǒng)自適應(yīng)控制器，并給出設(shè)計(jì)方法以及推導(dǎo)步驟。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴對(duì)于切換系統(tǒng)的工程應(yīng)用，基于負(fù)載反復(fù)切換的電機(jī)模型設(shè)計(jì)了參考模型自適應(yīng)跟蹤控制器。首先，構(gòu)建電機(jī)的切換系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，并將負(fù)載更替看作切換信號(hào)。其次，對(duì)切換系統(tǒng)進(jìn)行自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)，解決了負(fù)載切換后出現(xiàn)的誤差瞬增問題，保證了系統(tǒng)的漸近跟蹤。

3、⑵研究了非線性切換系統(tǒng)的反演自適應(yīng)控制問題。對(duì)系統(tǒng)模型建立下三角結(jié)構(gòu)，并對(duì)其利用反演遞推進(jìn)行控制器以及自適應(yīng)律的設(shè)計(jì)，之后給出電機(jī)模型，并根據(jù)此方法對(duì)其進(jìn)行控制器以及自適應(yīng)律的設(shè)計(jì)，用Lyapunov方法以及所設(shè)計(jì)的控制器和自適應(yīng)律證明了系統(tǒng)信號(hào)的有界性，并保證了系統(tǒng)的漸近跟蹤。⑶對(duì)系統(tǒng)的受約控制，給出了非線性切換系統(tǒng)的狀態(tài)受約自適應(yīng)控制的研究方法，為了保證狀態(tài)的有界性，采用了反演遞推法以及障礙Lyapunov函數(shù)，保證了在任意切換條件