瓷絕緣子串帶電檢測(cè)機(jī)器人研究.pdf

1、絕緣子作為輸電線和桿塔的絕緣介質(zhì)被大量應(yīng)用。絕緣子的檢測(cè)對(duì)于提高線路的運(yùn)行可靠性是很有必要的。目前實(shí)際線路主要采用火花叉法檢測(cè)，該檢測(cè)方法較為粗放，準(zhǔn)確性不高;而且超特高壓輸電線路所應(yīng)用的絕緣子串長(zhǎng)度可達(dá)幾十米，無法開展人工檢測(cè)作業(yè)。
　　本文旨在解決架空輸電線路絕緣子串檢測(cè)的若干關(guān)鍵技術(shù)問題，設(shè)計(jì)出一個(gè)性能優(yōu)良、適合我國(guó)輸電線路環(huán)境的絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人。本文具體完成的工作如下:
　　1、對(duì)絕緣子串檢測(cè)原理、檢測(cè)方法以及絕緣

2、子檢測(cè)研究現(xiàn)狀、絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀等進(jìn)行了綜述性介紹，并對(duì)選題背景和主要內(nèi)容作了介紹。
　　2、深入研究絕緣子串的外觀結(jié)構(gòu)特性。絕緣子串主要有水平絕緣子串和懸垂絕緣子串，每串絕緣子都是由若干片絕緣子片首尾相接構(gòu)成，絕緣子片的邊沿較為平直?；诖?，本文提出一種靈活緊湊的輪腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得該機(jī)器人既能沿水平雙聯(lián)又能沿懸垂絕緣子串移動(dòng)，實(shí)驗(yàn)表明，該移動(dòng)結(jié)構(gòu)效率高，穩(wěn)定性好。為了防止機(jī)器人墜落，本文提出了一種機(jī)器人抱緊鎖死機(jī)構(gòu)

3、，該機(jī)構(gòu)可以有效的提高現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)安全性。
　　3、深入研究現(xiàn)有的絕緣子檢測(cè)方法以及電力行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)中對(duì)絕緣子優(yōu)劣的判定標(biāo)準(zhǔn);對(duì)絕緣子串同時(shí)開展電阻檢測(cè)、電場(chǎng)檢測(cè)、外觀檢測(cè)、憎水性檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)瓷絕緣子性能的綜合評(píng)價(jià)。該方法可以全面的反映絕緣子狀態(tài)，減小了絕緣子檢測(cè)的誤判幾率。
　　4、完善該機(jī)器人控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)遙控、遠(yuǎn)程視頻實(shí)時(shí)傳輸，以及測(cè)量數(shù)值的分析存儲(chǔ)等。通過對(duì)特高壓1000kV等級(jí)電壓下電磁干擾的研究，提出了

4、機(jī)器人控制殼體多層屏蔽、電路接口光電隔離、控制系統(tǒng)和機(jī)器人整體共地等措施，成功克服了電磁抗干擾難題。
　　通過大量的高壓帶電實(shí)驗(yàn)以及實(shí)際線路應(yīng)用，證明了該機(jī)器人可以在最高電壓等級(jí)1000kV的架空輸電線路上開展懸垂絕緣子串和耐張絕緣子串的電阻檢測(cè)、電場(chǎng)檢測(cè)、外觀檢測(cè)、憎水性檢測(cè)，并根據(jù)檢測(cè)結(jié)果綜合判斷絕緣子狀態(tài)。該絕緣子串檢測(cè)機(jī)器人的應(yīng)用降低了絕緣子串檢測(cè)的勞動(dòng)強(qiáng)度，保障了電網(wǎng)運(yùn)行的穩(wěn)定性和可靠性，推動(dòng)了電力機(jī)器人技術(shù)發(fā)展和智能電