機器人遠程控制和避障算法研究.pdf

1、隨著機器人與無線通信技術的不斷發(fā)展，遠程控制機器人技術的研究也在逐漸的深入與細化。為實現(xiàn)機器人的手機遠程控制和自主避障，論文對機器人控制平臺的無線通信技術和避障算法開展研究。
　　論文基于“創(chuàng)意之星”機器人平臺，設計和實現(xiàn)了機器人的無線通信和基于模糊控制的紅外避障算法。通過機器人主處理器與其舵機、傳感器之間的通信，完成機器人前進、后退、轉向、彎腰、夾取物體的功能的設計。選擇射頻芯片作為通信模塊的收發(fā)芯片，根據 STM8單片機與 C

2、C1101射頻芯片結合設計通信電路；根據CC1101數據傳輸框架，對其初始化程序、接收程序以及發(fā)送程序進行了軟件編寫，從而完成整個無線模塊的設計。結合模糊控制理論與紅外避障技術，針對機器人與障礙物之間距離的不確定性，提出基于模糊控制的避障算法以及改進的模糊避障算法，并對避障算法進行MATLAB仿真和分析。
　　最后，通過Android手機對搭建的機器人平臺進行遠程控制，對遠程機器人的遠程可控性與機器人避障行為的可行性進行了驗證，實