基于彎振的多自由度超聲電機(jī)的研究.pdf

1、多自由度超聲電機(jī)是單自由度電機(jī)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型電機(jī)，在醫(yī)療設(shè)備、精密設(shè)備、監(jiān)控設(shè)備、機(jī)器人等領(lǐng)域都有著廣泛的應(yīng)用前景。然而當(dāng)前對(duì)多自由度超聲電機(jī)還缺少深入、系統(tǒng)的研究，針對(duì)存在的問題，本文提出一種基于矩形結(jié)構(gòu)彎振的四振子多自由度超聲電機(jī)，并主要進(jìn)行了以下研究工作：
　　分類總結(jié)多自由度超聲電機(jī)的研究現(xiàn)狀，分析各類電機(jī)的特點(diǎn)，確定本課題的研究內(nèi)容。
　　從多自由度超聲電機(jī)的驅(qū)動(dòng)足運(yùn)動(dòng)軌跡入手，提出一種基于矩形結(jié)構(gòu)彎振的

2、多自由度電機(jī)，電機(jī)定子為“十”字結(jié)構(gòu)，由四個(gè)矩形振子組成而成。每個(gè)振子通過彎振陶瓷片激發(fā)彎曲振動(dòng)，利用兩垂直方向的復(fù)合激勵(lì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)子任意方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
　　建立電機(jī)定子模型，對(duì)定子進(jìn)行模態(tài)分析，找到電機(jī)所需的三種模態(tài)；對(duì)定子進(jìn)行諧響應(yīng)分析，比較振子彎振、縱振時(shí)的驅(qū)動(dòng)足振幅，分析結(jié)果表明利用矩形結(jié)構(gòu)的彎振振幅更大；通過定子結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，將模態(tài)頻率差縮小到50Hz以內(nèi)，確定電機(jī)的結(jié)構(gòu)參數(shù)。
　　分析理想夾持應(yīng)滿足的條件，對(duì)柔性夾