基于雙目視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人SLAM算法研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是目前科學(xué)技術(shù)研究的一項(xiàng)重要的學(xué)科，其中機(jī)器人的雙目視覺(jué)又在機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中，起到至關(guān)重要的作用。移動(dòng)機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中無(wú)時(shí)無(wú)刻都在思考“我在哪？”，“我要去哪？”和“我要如何去那？”三個(gè)問(wèn)題。SLAM就是這三個(gè)問(wèn)題的結(jié)合。
　　本課題首先分析了SLAM在當(dāng)今的研究現(xiàn)狀，并對(duì)其問(wèn)題進(jìn)行了說(shuō)明。通過(guò)雙目視覺(jué)機(jī)器人的左右攝像頭完成路線的規(guī)劃，首先就要用到特征點(diǎn)的提取和匹配問(wèn)題.本文運(yùn)用SURF算法，完成雙目攝像機(jī)的圖像處理問(wèn)

2、題。以新匹配的特征點(diǎn)作為新的路標(biāo)完成移動(dòng)機(jī)器人的路線繪制。
　　在雙目視覺(jué)下的移動(dòng)機(jī)器人SLAM問(wèn)題研究上，本文選用搭載雙目攝像機(jī)的履帶式機(jī)器人來(lái)完成實(shí)體實(shí)驗(yàn)。履帶式機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程穩(wěn)定，對(duì)采集所獲得的圖像誤差較小，能夠大大減少誤差，來(lái)滿足雙目視覺(jué)移動(dòng)機(jī)器人SLAM問(wèn)題研究的實(shí)驗(yàn)要求。
　　本文還在一般的SLAM算法基礎(chǔ)之上，提出了一種改進(jìn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)支持的基于EKF的SLAM，用于減少雙目視覺(jué)下特征點(diǎn)匹配的誤差造成的特征地圖繪