基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的環(huán)境光下自適應(yīng)識(shí)別的研究.pdf

1、機(jī)器視覺是機(jī)器人領(lǐng)域的重要研究方向之一，在機(jī)器人通過視覺系統(tǒng)對特定目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別的過程中，很容易受到環(huán)境光照強(qiáng)度變化的影響。針對上述問題，本文提出了一種在變光照環(huán)境下識(shí)別目標(biāo)體的方法，采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，通過在不同光照環(huán)境下自動(dòng)調(diào)節(jié)相關(guān)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)了對目標(biāo)體的自適應(yīng)拾取。
　　論文首先對變光照環(huán)境下拾取目標(biāo)體的方法進(jìn)行了歸納總結(jié)，并對光照模型、顏色空間模型和彩色攝像機(jī)的成像原理進(jìn)行了分析。在此基礎(chǔ)上，將圖像由RGB模式轉(zhuǎn)換到HSV模式，

2、并對顏色進(jìn)行色彩通道的分離，應(yīng)用閾值法提取待識(shí)別物體的參數(shù)信息。對得到的圖像實(shí)施形態(tài)學(xué)處理后，通過邊緣檢測算法得到目標(biāo)體的輪廓信息，利用輪廓進(jìn)行目標(biāo)匹配識(shí)別。
　　對光照強(qiáng)度進(jìn)行了離散化分割，針對不同光照值下同一物體顏色色度范圍不變，但飽和度和亮度范圍發(fā)生變化的情況，采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)體顏色飽和度和亮度參數(shù)值的自適應(yīng)調(diào)節(jié)。對比分析了強(qiáng)化學(xué)習(xí)的常用算法，選用Sarsa算法，確定了相關(guān)參數(shù)、強(qiáng)化函數(shù)及搜索策略。
　　采用Ope