基于馬爾科夫預(yù)測(cè)法的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來(lái),隨著我國(guó)交通行業(yè)的快速發(fā)展,交通安全問(wèn)題變得尤為突出?？焖僭鲩L(zhǎng)的交通事故早已引起人們廣泛的關(guān)注,且交通事故的頻發(fā)給人們的生活和經(jīng)濟(jì)帶來(lái)巨大的危害。研究發(fā)現(xiàn),導(dǎo)致交通事故的最主要原因之一是車道偏離,因此車道偏離的研究成為解決交通安全問(wèn)題的關(guān)鍵技術(shù)之一。
　　本文對(duì)車道偏離預(yù)警系統(tǒng)進(jìn)行了研究,詳細(xì)分析了系統(tǒng)中的視覺(jué)感知模塊和預(yù)警決策模塊。研究結(jié)果表明,視覺(jué)模塊的核心技術(shù)是識(shí)別車道標(biāo)識(shí)線,預(yù)警決策模塊的核心技術(shù)是車輛未來(lái)行駛軌跡

2、的預(yù)測(cè)、車道偏離時(shí)間的計(jì)算和車道偏離判定。
　　對(duì)于視覺(jué)感知模塊,提出了一種快速簡(jiǎn)單的車道標(biāo)識(shí)線識(shí)別方法。識(shí)別過(guò)程中,通過(guò)加權(quán)平均的灰度化、直方圖均衡化、中值濾波、二值化、邊緣檢測(cè)等方法將圖像中的信息量降到最低;然后,使用所提出的掃描方式進(jìn)行車道標(biāo)識(shí)線的提取;最后使用最小二乘法擬合的方式得到準(zhǔn)確的車道標(biāo)識(shí)線。
　　對(duì)于預(yù)警決策模塊,提出利用馬爾科夫預(yù)測(cè)法對(duì)車輛未來(lái)行駛軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)?？紤]到車道模型多樣化,本文選擇了可以很好的涵