全方位移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與路徑規(guī)劃研究.pdf

1、本文以亞廣聯(lián)機(jī)器人大賽為研究背景，研究出適合2012年比賽要求的全方位移動(dòng)機(jī)器人。具體工作如下:
　　研究基于STM32的全方位移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用分布式集群控制，以及相互獨(dú)立的模塊，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和互換性。主要包括主控模塊，定位模塊，驅(qū)動(dòng)模塊，人機(jī)交互模塊，手動(dòng)控制模塊，通信模塊和輔助模塊。
　　研究全方位移動(dòng)機(jī)器人適合比賽的定位技術(shù)。全方位移動(dòng)機(jī)器人的定位問(wèn)題是指移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)傳感器，從工作環(huán)境中獲取信息，

2、并提取有用數(shù)據(jù)，估算自身位置和姿態(tài)信息的過(guò)程。定位的準(zhǔn)確性和可靠性直接關(guān)系到后續(xù)導(dǎo)航的穩(wěn)定性，并為完成之后任務(wù)奠定了基礎(chǔ)。由于本文所研究的機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合為比賽，所以，場(chǎng)地信息和障礙情況已知，對(duì)于該類(lèi)機(jī)器人的定位，一般采用相對(duì)定位技術(shù)，通過(guò)對(duì)自身位姿的感知，推算出自己在場(chǎng)地的位置情況，從而完成相應(yīng)的比賽任務(wù)。因此，本文選用正交編碼器+陀螺儀的相對(duì)定位方式，達(dá)到定位要求。
　　研究適合參加比賽的全方位移動(dòng)機(jī)器人的路徑算法。建立全方位