叩擊按摩機器人控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、按摩作為一種醫(yī)療保健手段已經(jīng)發(fā)展了兩千多年，并且社會對按摩的治療需求量也逐年增加。近幾年，在市場上有很多按摩器械，但是由于許多按摩器械在工作中力度不易控制、按摩頻率難調(diào)，并且大部分按摩都是以剛性振動為原理的，很容易造成在按摩過程中對人體組織傷害，并不能達到真正意義上的按摩。
　　本文經(jīng)過查閱大量的參考文獻，并去臨床進行調(diào)查，聽取按摩技師的意見，研究并開發(fā)以叩擊按摩為機理的叩擊按摩機器人控制系統(tǒng)，其中按摩機構(gòu)是一具有一定彈性的懸臂梁

2、結(jié)構(gòu)，使叩擊按摩機器人具有柔性按摩的特點，避免按摩用力過大，同時利用加速度傳感器、紅外測距傳感器，使叩擊按摩機器人能夠根據(jù)不同的人體部位來實時改變按摩頻率和按摩力度，并能夠隨著人體的肌體自動按摩。首先對在分析叩擊按摩機理的基礎(chǔ)上，對懸臂梁按摩結(jié)構(gòu)進行了數(shù)學建模和力學分析，并設(shè)計了叩擊按摩機器人的整體樣機，其中包括叩擊按摩模塊的設(shè)計、三自由度直角坐標移動平臺的設(shè)計等。設(shè)計了叩擊按摩機器人的控制系統(tǒng)，整個控制系統(tǒng)采用“PC+運動控制卡”的控

3、制策略，硬件上以固高 GE-400-PV-PCI型四軸運動控制卡為核心，來控制三自由度直角坐標移動平臺的 X、Y、Z軸的運動，通過采集傳感器信號來實時調(diào)節(jié)按摩頻率和力度，并且確定了所需硬件的型號，對硬件的電路連接和控制箱進行了設(shè)計；軟件上，在LabVIEW平臺上設(shè)計了專門針對叩擊按摩機器人的軟件系統(tǒng)，整個軟件系統(tǒng)以模塊化的方式進行編程，并對各個模塊的功能進行了具體的分析和介紹，整個系統(tǒng)分為手動模式和自動模式。最后對本文設(shè)計的叩擊按摩器人