基于視覺的空間交會雷達地面模擬系統(tǒng).pdf

1、國內(nèi)圖書分類號：TP317.4學校代碼：10213國際圖書分類號：621.3密級：公開碩士學位論文學位論文基于視覺的空間交會雷達地面模擬系統(tǒng)碩士研究生：孔令超導師：屈楨深副教授申請學位：工程碩士學科：控制工程所在單位：控制科學與工程系答辯日期：2013年7月授予學位單位：哈爾濱工業(yè)大學哈爾濱工業(yè)大學工程碩士學位論文I摘要隨著人類對宇宙空間探索的不斷深入，空間交會日漸頻繁，相應的空間交會測量技術變得至關重要。本文系統(tǒng)地研究了基于視覺的空間

2、交會測量方法與技術，根據(jù)課題需求研制了基于合作目標的單目視覺測量系統(tǒng)，并將研究擴展至雙目及多目視覺測量和非合作目標視覺測量。首先，針對課題需求論證了空間交會雷達地面模擬的可行性，確立了視覺測量系統(tǒng)性能指標。針對所提指標，通過對視覺測量基本原理和PnP問題的深入探究，選定了視覺測量的整體架構和位姿估計算法。根據(jù)視覺測量的系統(tǒng)分析與方案設計，研制了基于合作目標的單目視覺測量系統(tǒng)，并利用空間交會地面仿真系統(tǒng)進行了性能測試，數(shù)據(jù)分析表明該系統(tǒng)性

3、能指標滿足預期標準。在現(xiàn)有基礎上，將測量方法的研究擴展到雙目及多目視覺測量。在特定配置下推導給出一種無需匹配的雙目位姿測量方法，并分析了相比傳統(tǒng)雙目立體視覺的優(yōu)勢。將算法推廣延伸至通用的無需匹配雙目及多目位姿測量方法，并針對特征提取誤差和標定誤差兩種主要誤差來源分別進行了算法仿真與分析。最后利用三軸高精度轉臺進行了單軸和三軸測試，實驗結果表明該算法具有較高的求解精度，特別在近距段測量時具有顯著的魯棒性。根據(jù)課題需要將研究對象進一步擴展，