PR1400型焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化與精度補(bǔ)償.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、焊接機(jī)器人在自動(dòng)化焊接領(lǐng)域發(fā)揮著不可替代的作用。本文以六自由度PR1400焊接機(jī)器人為研究對象，對其結(jié)構(gòu)進(jìn)行了基于尺寸多目標(biāo)、拓?fù)鋬?yōu)化等方法的優(yōu)化設(shè)計(jì)。同時(shí)針對焊機(jī)機(jī)器人一直存在的絕對定位精度較差的問題，建立了結(jié)構(gòu)誤差模型并進(jìn)行參數(shù)辨識，通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，有效地提高了PR1400型焊接機(jī)器人的絕對定位精度。主要內(nèi)容如下:
　　(1)通過ADAMS仿真，得到PR1400型焊接機(jī)器人主要零部件在危險(xiǎn)姿態(tài)下的受力，為有限元分析提供邊界條

2、件。建立PR1400焊接機(jī)器人的有限元模型，運(yùn)用ANSYSWorkbench對現(xiàn)有結(jié)構(gòu)進(jìn)行有限元分析，得到其主要零件危險(xiǎn)姿態(tài)下的應(yīng)力、應(yīng)變云圖及固有振型。確定結(jié)構(gòu)是否會發(fā)生共振，并為后續(xù)結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)提供數(shù)據(jù)支撐。
　　(2)設(shè)計(jì)針對PR1400焊接機(jī)器人的應(yīng)力應(yīng)變實(shí)驗(yàn)，采集其應(yīng)力應(yīng)變數(shù)據(jù)，以驗(yàn)證ANSYS Workbench分析結(jié)果的準(zhǔn)確性。
　　(3)根據(jù)ANSYS Workbench的分析結(jié)果，對PR1400焊接機(jī)器人的

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