機器人足球比賽系統(tǒng)中的機器人任務(wù)分配研究.pdf

1、受到現(xiàn)代科學技術(shù)發(fā)展和國民經(jīng)濟需求的推動，機器人技術(shù)在現(xiàn)實生活中發(fā)揮著越來越重要的作用；同時，對機器人的要求也越來越高，很多工作靠單機器人是無法完成的，因此，人們開展了對多機器人系統(tǒng)的研究與應(yīng)用。與單個機器人相比，多機器人系統(tǒng)在使用范圍、執(zhí)行任務(wù)的質(zhì)量、技術(shù)的要求和擴展空間上都有了很大的提升，前提條件是保證系統(tǒng)中的所有機器人能夠和諧運行，處理好其間的分工與協(xié)作。
　　 許多研究者對多機器人足球系統(tǒng)的任務(wù)分配進行了大量的研究，不斷

2、挖掘適用于任務(wù)分配的算法，或是對現(xiàn)有的算法進行改良，并建立了許多國際組織與比賽平臺以促進其不斷的研究和發(fā)展。本文結(jié)合了國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，進行了如下的主要研究內(nèi)容：
　　 1.針對多機器人足球比賽系統(tǒng)對象的遺傳算法改進
　　 結(jié)合多機器人足球系統(tǒng)，根據(jù)傳統(tǒng)遺傳算法存在早熟或收斂慢等缺點，重點研究了算法在初始種群的確定和算法的演化結(jié)構(gòu)上的改進，并通過MATLAB仿真驗證了改進算法在尋優(yōu)效率上有了很大的提升，為其在多機器人足球

3、系統(tǒng)中的應(yīng)用做好準備。目前遺傳算法在多機器人足球比賽系統(tǒng)中的應(yīng)用會很容易實現(xiàn)，并且隨著系統(tǒng)中機器人個數(shù)與任務(wù)個數(shù)的增加，算法的優(yōu)越性就會越明顯。
　　 2.改進遺傳算法在多機器人足球系統(tǒng)任務(wù)分配中應(yīng)用的實現(xiàn)
　　 研究了一種新的初始種群產(chǎn)生方法，根據(jù)效用值來確定每個個體的基因，并且優(yōu)良的基因重復(fù)利用，以保證經(jīng)過多次演化后仍能保留下來，有效地避免了隨機產(chǎn)生初始種群的盲目性；對含有不同最優(yōu)基因的群體采用分層遺傳算法分開演化，