3-CUR并聯(lián)機構(gòu)運動學誤差分析及其仿真.pdf

1、并聯(lián)機構(gòu)相對于串聯(lián)機構(gòu)來說，具有多種優(yōu)點，然而并聯(lián)機構(gòu)卻沒有得到廣泛的應(yīng)用，一個重要的限制因素就是精度問題。并聯(lián)機構(gòu)因其結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，導致其制造以及裝配誤差對于動平臺的輸出產(chǎn)生嚴重的非線性影響。本文旨在對3-CUR完全解耦并聯(lián)機構(gòu)進行運動學誤差分析，從誤差的角度指導并聯(lián)機構(gòu)的設(shè)計，并探究一套行之有效的標定方法，盡量減小制造以及裝配誤差帶來的影響，提高機構(gòu)的運動精度。論文的主要研究內(nèi)容如下：
　　對并聯(lián)機構(gòu)誤差分類做了系統(tǒng)的介紹，在

2、綜合分析了現(xiàn)有兩種并聯(lián)機構(gòu)誤差建模方法后，結(jié)合3-CUR并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型特點，提出了適用于該機構(gòu)的全誤差模型建模方法，建立了3-CUR完全解耦并聯(lián)機構(gòu)的運動學誤差模型。在此基礎(chǔ)上，對誤差模型作微分變換，求得了在微小誤差下，制造以及安裝誤差對動平臺輸出誤差的映射矩陣。
　　運用螺旋理論，對3-CUR并聯(lián)機構(gòu)分支運動螺旋系組成進行分析，結(jié)合其運動解耦性特點，提出了針對少自由度解耦并聯(lián)機構(gòu)可控自由度誤差以及不可控自由度誤差的理論分析，利用

3、Pro/E的機構(gòu)模塊，通過仿真，驗證理論分析對于本機構(gòu)的適用性。
　　把四種類型的誤差源加入到Pro/E建立的三維模型中，在給定工作空間內(nèi)進行精度分析，分別得到四類誤差源對于動平臺輸出誤差的影響規(guī)律。
　　采用基于空間距離公式的誤差辨識方法和修正驅(qū)動輸入的誤差補償方法，結(jié)合遺傳算法，對3-CUR并聯(lián)機構(gòu)進行誤差仿真。在Matlab軟件中仿真驗證一組算例，基于得到的誤差辨識結(jié)果進行誤差補償，對比誤差補償前后3-CUR并聯(lián)機構(gòu)的