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文檔簡介
1、四足機器人已在很多領域得到了廣泛的研究和應用，具有重要的研究意義和廣闊的發(fā)展前景。四足機器人的研制涉及到生物力學、機械運動學、動力學、控制學科、計算機技術、傳感技術等。四足機器人穩(wěn)定的運動步態(tài)及可靠的運動控制系統(tǒng)研制的關鍵之一。本文以小型四足機器人為研究對象，主要工作和創(chuàng)新如下：
1、介紹了國內(nèi)外四足機器人的發(fā)展趨勢及研究概況，根據(jù)四足哺乳動物身體結構設計了四足仿生機器人，針對四足機器人的特點以及運動需求選擇了小型舵機驅(qū)動方式
2、，然后對機器人進行了正/逆運動學分析，并通過SimMechanics驗證了運動學正解/逆解的正確性，為后續(xù)的運動穩(wěn)定性分析奠定了理論基礎?；赟imMechanics建立四足機器人的步態(tài)規(guī)劃模型，設定了步態(tài)參數(shù)，規(guī)劃了一組對角步態(tài)和三角步態(tài)，驗證了該步態(tài)規(guī)劃方法的精確性和可行性。
2、在Matlab中建立四足機器人的動力學模型，把足端視為彈簧阻尼結構，采集并反饋運動過程中足端所受三維力，選用重心投影法判斷機器人在三角步態(tài)下的靜
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