多軸機器人運動控制系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、工業(yè)機器人廣泛應用于工業(yè)自動化領域,而我國的工業(yè)機器人技術相對落后,機器人裝備大多依賴進口?？刂葡到y(tǒng)是機器人的核心部件,其功能強弱、性能優(yōu)劣直接影響機器人的最終性能。本文針對常用的工業(yè)機器人控制需求,自主研發(fā)了一套多軸運動控制系統(tǒng),并對機器人控制的若干關鍵技術展開研究。全文的主要內容如下:
　　1)基于機器人技術的研究現狀,結合運動控制技術發(fā)展,對機器人運動控制系統(tǒng)進行規(guī)劃設計,提出了PC+專用運動控制器的架構,以PC為上位機,完

2、成人機交互和運動軌跡規(guī)劃,并通過PCI與底層專用運動控制器交互。
　　2)通過對機器人運動控制系統(tǒng)的需求分析,重點規(guī)劃設計了基于DSP和FPGA的專用運動控制器,其中DSP完成機器人運動控制任務的調度,實現對機器人關節(jié)空間的實時控制, FPGA則用于控制系統(tǒng)所需各功能接口的設計。
　　3)開展了直角坐標空間的機器人軌跡規(guī)劃和速度控制技術的研究,設計了直線和圓弧基本軌跡插補算法,并引入S型升降速算法,以改善機器人末端運動的平穩(wěn)

3、性;分析研究了機器人的點位運動和連續(xù)軌跡控制,設計出關節(jié)空間中的線性插值、PVT插值和B樣條插值算法,實現了機器人關節(jié)空間運動的快速平穩(wěn)控制。
　　4)為提高位置控制系統(tǒng)的跟蹤性能,以獲得良好的軌跡控制精度,研究了位置伺服控制算法。在PID+前饋控制的基礎上,針對機器人關節(jié)空間模型的非線性和參數不確定,引入魯棒性較強的模糊控制。通過理論分析和實驗對比,最終選用模糊PID+速度前饋的控制策略,完成了單關節(jié)的位置控制,取得了良好的動態(tài)