湍流環(huán)境下化學羽狀物定位技術研究.pdf

1、使用人工嗅覺探測化學羽狀物信息，指導機器人進行搜索、追蹤等一系列行為的主動嗅覺技術是近年來研究的熱點，機器人技術，傳感器技術以及人工智能技術的發(fā)展為這一領域的研究提供了條件，這對使用智能水下機器人(AUV)跟蹤熱液羽狀物，實現(xiàn)對海底熱液噴口的定位具有重要的指導意義?；谑褂肁UV進行海底熱液噴口定位技術研究的背景，本論文把化學羽狀物作為研究對象，通過參考國內(nèi)外研究成果，對以下內(nèi)容進行研究：
　　 1、大量閱讀國內(nèi)外的文獻資料，了

2、解和掌握國內(nèi)外對化學羽狀物定位技術研究的現(xiàn)狀。
　　 2、具體研究了化學羽狀物定位技術中的仿真技術，通過參考國外二維化學羽狀物仿真方法，使用基于單方程模型的雷諾方程求解流場，建立二維化學羽狀物的仿真平臺。
　　 3、針對國內(nèi)外對三維熱液羽狀物仿真技術研究的空白，本論文針對熱液羽狀物中化學物質(zhì)濃度擴散進行仿真，使用N-S方程建立三維流場，結(jié)合基于細絲的化學羽狀物擴散模型，建立三維熱液羽狀物仿真平臺。
　　 4、對基

3、于人工勢場理論的化學羽狀物定位方法進行研究，針對人工勢場理論在化學羽狀物定位技術研究中并未得到實驗驗證的情況，對人工勢場理論在實驗條件下的應用進行了深入的研究，設計了實驗條件下基于人工勢場理論的任務規(guī)劃器。
　　 5、為了進行實物實驗，對能夠用于羽狀物定位實驗的傳感器設備進行研究，選擇了風速傳感器、煙霧傳感器以及用于接收數(shù)據(jù)的單片機，開發(fā)相應的設備使用程序以及數(shù)據(jù)接收程序，通過在P3-DX機器人上搭載這些設備，完成了P3-DX機